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自动控制原理习题及知识点 一、根据传递函数定义求取二变量间的传递的函数时，首先应明确二变量间的关系必须符合线性规律，其次要明确在零初始条件下取变量的拉普拉斯变换。 例1-1 ??求取图1-1（a）所示电路的传递函数I（s）/U（s）。图中为铁心线圈磁链，为线圈电阻。 图1-1 解? 描述铁心线圈特性的微分方程式为??????????????????? ????????? ?? ???????????????????????????????????????????(1-1) 其中磁链是流经线圈电流的函数，如图1-1（b）所示，而代表曲线上各点的斜率。 从图1-1（b）可见，磁链是电流的非线性函数，因此是与变量有关的变系数。这样，方程（1-1）便不是线性微分方程式，当然也就不能对它取拉普拉斯变换，从而变量与之间也就不存在传递数。 假若在某一工作点Q（）上，电流的变化甚微，即增量很小，从而对应的磁链增量也很小，则在工作点两侧的微小区域内便可视为常值。因而方程（1-1）变成小偏差线性化意义下的线性微分方程式，具备了进行拉普拉斯变换的条件，其变换后的形式为 ?????????????????????????? ???????????????（1-2） 其中? ——工作点电流； ——在工作点Q两侧微小区域内的常值。 基于传递函数定义，欲由式（1-2）写出形式，必须令。由此求得传递函数为 ?????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????（1-3） 式中??? 称为时间常数。 式（1-3）说明，传递函数必须在零初始条件下求取。否则，例如从式（1-2）便无法写出变量与间的传递函数。 例1-2 ?图1-2所示为机械平移系统，其中m、k、f分别代表物体质量、线性弹簧的弹性系数、阻尼器的粘性摩擦系数。设输入信号为作用力，输出信号为物体位移，试求取该系统的的传递函数。 ?? 解?? 按牛顿定律，图1-2所示平移运动方程式为 ???????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????（1-4） 图1-2 式中——物体m运动的加速度，即；???? ? ?——阻尼器的粘滞阻力； ?? ?? ——线性弹簧的弹性阻力。 ? 设初始条件为零，对式（1-4）取拉普拉斯变换，得 ???????? 由上式最终求得图1-2所示机械平移系统的传递函数为 ?????????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????（1-5） 例1-3 ?图1-3所示为齿轮轮传动系统，其中为主动轴上的外作用力矩，为齿轮1承受的阻力矩，为齿轮2的传动力矩。试求取传递函数。 图1-3 解 主动轴1 的力矩方程式为 ??????????????????????????????????????????????????? ????????????????????（1-6） 从动轴2上的力矩方程式为 ??????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????（1-7） 设初始条件为零，分别对式（1-6）、（1-7）取拉普斯变换，得 ?????????????????????????????????????????? ????????????????????（1-8） ???????????????????????????????????????????????? ??????????????????????（1-9） 根据齿轮1、2做功相等， ?????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????（1-10） 从式（1-10）得 ??????????????????????????????????????????????????? ???????????????????（1-11） 式中Z1、Z2分别表示齿轮1、2的齿数。 将式（1-11）代入式（1-8）及式（1-9），得 ?????????????????????????????????? ?????（1-12） 最后，由式（1-12）求得传递函数为 ????????????????????????????????????? ????????????（1-13） 式中? ——折算到主动轴1上的传动惯量； ——