分布式机器人控制器体系结构地研究.pdfVIP

第 卷 增刊 !! 东南大学学报（自然科学版 ） 28 ?!! -6@ A 年 月 ##! $ （ ） -;@5 A ##! %’()*+ , -’./0*-. ’)120(-1.3 )456748 -9:;9; 0=:5: !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 分布式机器人控制器体系结构的研究 吴向阳 戴先中 孟正大 （东南大学自动控制系，南京B##$C） 摘要：本文提出了一种分布式机器人控制器的体系结构，采用以太网作为系统总线，统一的通信协 议实现了从 到设备底层的无缝连接 控制器采用面向对象技术以及模块化的设计方法，并