FNS中肢体运动的迭代学习控制的研究.pdfVIP

1998年第12卷第3期 测试技术学报 Voll2No3 1998 j墼鏊些坠。：毒婴型塑尘塑里垦塑磐些望型塑墨磐坚望塑粤：：』墼些垫掣 FNS中肢体运动的迭代学习控制研究 鄢达来周兆英窦惠芳张毓笠 (清华人学 北京100084) 摘要： 肢体运动测量与控制技术是功能性神经肌肉电刺激(FNs)技术的一个重要内 容。本文阐述7‘FNS中肢体测控技术的主要研究内容。着重讨论了迭代学习控制在 ’ 肢体运动控制中的研究，并从仿真和实验的角度，讨论了迭代学习算法(ILc)对于FNS 系统的非线性和时变性良好的控制性能。该方法是首次被用于肢体运动的控制研究。 l 关键词：功能性神经电剌馓伊Ns)、送代学习控制(1￡￡)、康复工程、测量控制技术 0引言 康复T程是[!殳善人体失调功能．或恢复丧失机能的应用科学和技术，是生物医学 和现代工程技术相结合的产物。FNS技