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第3卷第3期 长春理工大学学报（高教版） Vol.3 No.3 2008年9月 Journal of Changchun University of Science and Technology （Higher Education Edition） Sep. 2008 CAN 总线协议解析 李玉丽 （吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院，吉林长春，130021） 摘 要：现场总线的发展与应用引起了传统控制系统结构的改变。控制局域网（CAN）总线因其自身的特点被广泛应用于 自动控制领域。本文对CAN 总线协议作了详尽解析。 关键词：CAN 总线；隐性位；显性位；节点 中图分类号：TU85 文献标识码：A CAN （Controller Area Network）是分布式实时控 式。而LLC 层的报文滤波功能可实现点到点、一点 制系统的串行通信局域网，称谓CAN 总线。在数据 对多点、全局广播、多点对一点，多点对多点等数据 实时传输中，设计独特、低成本，具有高可靠性，得到 传递方式。 广泛应用。 各分层主要功能如下： 本文着重解析 CAN 技术规范2.0B 版的 CAN LLC 层：接收滤波、超载通知、恢复管理； 的分层结构规范和CAN 报文结构规范。重点在于 MAC 层：控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出 充分理解CAN 总线协议精髓，有助于CAN 总线的 错标定、故障界定。该层是CAN 的核心； 局网设计、软件编程、局网维护。 PLS 层：位编码/解码、位定时。 一、CAN 的分层结构 二、CAN 总线的报文规范 CAN 遵从 OSI (Open System Interconnection CAN 报文的传送有4 种不同类型的帧结构，数 ) Reference Model 模型，其分层结构由高到低如图1 据帧、远程帧、出错帧、超载帧。CAB2.0B 有4 种帧 所示。 格式。 （一）数据帧 数据帧携带由发送节点到接收节点（或发送器 到接收器），由7 个不同的位场组成：帧起始位、仲裁 场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。如图 图1 CAN 的分层结构 对应OSI 模型为两层，实际为三层，即LLC、 2 所示。 MAC、PLS。由此而知，对应于CAN 总线系统每个 节点都是三层结构。数据发送节点数据流为LLC→ MAC→PLS，然后将数据发送到总线上；而对于挂在 总线上的所有节点（包括发送节点）的接收的数据流 图2 数据帧结构 为PLS→MAC→LLC 。 CAN2.0B 中存在两种不同的帧格式。主要区别 这种分层结构的规范保证了 CAN 总线的多主 在于标识符的长度。具有 11 位标识符的帧称为标 方式工作模式，即不分主从，非破坏性的仲裁工作模 准帧，具有29 位标识符的帧称为扩展帧。本文只对 * 收稿日期：2008 05 14 作者简介：李玉丽（1973 ），女，本科，实验师，研究方向为智能建筑电气设备远程监控。 182