基于粒子群算法的地面移动测量平台系统标定方法研究.pdfVIP

2015年2月 城 市 勘 测 Feb．2015 第 1期 UrbanGeotechnicalInvestigation Surveying No．1 文章编号：1672-8262(2015)01-97-05 中图分类号：P225．7 文献标识码 ：A 基于粒子群算法的地面移动测量平台系统标定方法研究 张婕 ，龙川 ，殷飞 ，杨元 (1．重庆市勘测院，重庆 400020；2．重庆市地理信息云服务企业工程技术研究中心，重庆 400020； 3．重庆数字城市科技有限公司，重庆 400020) 摘 要：基于激光扫描仪的地面移动测量技术是近几年刚刚发展起来的新型测绘技术，该技术集成激光扫描仪、INS (GNSS+IMU)、DMI、相机等传感器，可以快速获取大面积的高精度点云与影像数据。本文研究了系统的标定方法，在 已有数学模型的基础上，采用粒子群算法对标定计算过程进行优化，简化了计算机算法实现，增强了方法的鲁棒性 ，全 局收敛性好。通过实验，系统误差达到 10cm左右，证明该方法的有效性。 关键词 ：地面移动测量系统；LiDAR；POS；系统标定；粒子群算法 1 引 言 为WGS84坐标系下的坐标或者东北天坐标系下的坐 激光扫描技术又称LiDAR(LightDetectingandRan— 标 。在这一转换过程 中，需要 已知激光雷达相对于 ging)，是近几年发展起来的一种新型三维空间信息获取 POS坐标系的旋转矩阵与平移向量，本文研究通过已 技术 ¨J。它集光学、机械、电子和计算机等多个学科的 有控制点求解激光雷达坐标系相对于POS坐标系的 最新研究成果，可以大面积，高精度低获取三维空间坐 旋转与平移参数的计算方法 。 标信息。地面移动测量系统是把LiDAR、INS、DMI、相机 2．2 坐标转换模型 等传感器集成到地面移动车辆平台上，可以快速获取道 LiDAR采集的点为设备坐标系，INS系统的坐标系 路周边的精确点云和影像数据的一种高新技术。近年 为POS坐标系，而最终要获得的点云坐标为东北天坐标 来，国内外地面移动测量系统是继机载LiDAR逐步成 系或其他地理坐标系。本节描述了各个坐标系的定义， 熟后的又一个研究热点，相关产品相继出现。其精度主 并建立从设备坐标系到东北天坐标系的转换公式 J。 要受POS精度与系统标定精度的影响。目前系统标定 (1)激光扫描仪坐标系 通常使用最小二乘法进行求解 ¨ 。本文在传统系统标 激光扫描仪坐标系定义，原点：以激光雷达发射中 定原理的基础上，研究使用粒子群算法求解移动测量平 心为原点0；X轴：激光扫描平面0。对应的轴；Y轴：激 台中LiDAR设备与POS坐标系的旋转与平移参数。 光扫描平面90。对应的轴 ；Z轴 ：垂直 XOY平面，并且 与x、Y轴构成右手坐标系；激光扫描在X-O-Y平面， 2 地面移动测量坐标转换原理 从上往下观察，激光扫描方 向为逆时针旋转 。 2．1 问题描述 激光雷达、GNSS、IMU传感器安装在同一刚性平 台上，整个平台安装在移动车辆上 。在前进过程 中，同 步采集激光点云数据，GNSS原始数据，IMU的三轴加 速度与三轴角速度，各种数据通过时间进行严格同步。 在数据处理过程 中 J，把 GNSS原始数据与 IMU 图1 设备坐标系 的原始数据首先进行 POS解算 ，获得一定时问问隔周 期的POS数据(位置与姿态数据，包括WGS84坐标与 图1中，x—O—Y平面上一个激光点的极坐标表示 该时