轮式移动机器人协调运动控制地研究.pdfVIP

2000中国控制与决篡学术年会论文集 轮式移动机器人协调运动控制盼研究 范永徐国华谭民 (中国科学惋自动化研究所北京]00080) 摘要针对非完整性约束曲移动机嚣^，研究群体机器人的体调运动挫审j问起．机嚣人采取 不同的连对策喀，如Path 的体调运对．对一简单的路程环境和有限十机器人竹情况伴出仿真，并讨论-f系统实现的有关 问题． 关键词群体秽对机器^，非完基性约束。替调运动 1引 言 关于群体移动机器人的协调运动，已有大量研究，但文献[1—4]，都是针对完整约束的移 动机器人来研究群体的队形控制．考虑完整约束所设计的路径规划算法有效的一个共同的隐 古假设是只要避开障碍物，位形空间内的任意运动都是允许的，但若一个系统包含了非完整约 束，这些算法就不能直接运用。因为，虽然非完整约束并不会使机器人可达的位形空间维数减 少，但在任何给定的位形上，会使其可能的微分运动(速度方向的空问)的空间维数减少。 本文针对具有非完整性约束的轮式移动机器人，研究群体移动机器人系统的协调运动控 制。研究具有非完整性约柬的移动机器人的群体协