昆明理工大学2007级现代控制理论试题答案及其评分标准A.docVIP

2007级现代控制理论试题答案及评分标准A 《现代控制理论》 教师: 殷传荣 一、已知系统的微分方程如下，写出其状态空间表达式（20分） 评分标准： (1)选择状态变量（3分） 注意：状态变量可以任意选取，状态变量选取的不一样，就会导致状态空间表达式不一样。 (2)写出微分方程组（12分） (3)写出状态空间表达式（5分） 二、已知，求。（20分） 此题解法非常多，此处仅给出课文中常用的三种方法，如果有考生用其它方法，请阅卷老师酌情给分。 评分标准： 解法一：根据的定义直接计算 （10分） （10分） 解法二：变换为约旦标准型 求特征值 解得 （6分） 求的变换阵 （6分） （8分） 解法三：拉氏反变换方法 （6分） （6分） （8分）三、已知系统的状态空间描述如下：其中、、、均为实数：（20分） ， 求当系统既可控又可观时，、、、应满足的条件。 求系统的输入-输出传递函数。 系统是否渐进稳定？ 解： 1 系统能控性判据为： 系统能控的条件为：（5分） 即：，， （1） 系统能观测性矩阵为： 系统能观的条件为：（5分） 即：，， （2） 由式（1）和（2）可得系统能控且能观的条件为： ，，， 2 系统传递函数为：（5分） 3 当系统特征值均为负实部时，系统渐进稳定。（5分） 可得，， 因此，系统不是渐进稳定的。 四、试用研究如下系统 （20分） 在原点的稳定性。 解： 由题可知，且可对和求偏导数。 确定系统的平衡点。由和可得系统平衡点为，即原点。（5分） 计算。（10分） （3） 判断原点的稳定性。由和可以断定原点是渐进稳定的。当时，，所以原点是大范围渐进稳定的。（5分） 五、 请设计状态反馈控制器，将闭环系统极点配置在-1，-2，-3处，并在系统模拟结构图中填上相应的数值。 答案与评分标准： 解：（1）（7分）后，闭环系统方程为： 闭环特征多项式为： （2）（7分）希望的闭环特征多项式为： 令 ，就可得到： （3）（6分）在系统模拟结构图中填上相应的数值。 u y 受控系统 状态反馈控制器 u y 7 -1 -5 受控系统 -2 -6 -5 -4 状态反馈控制器