《机械控制理论基础》课程研究报告.doc

《机械控制理论基础》课程研究报告 姓名： 学号： 成绩： 1 课程研究背景《机械控制理论基础》课程 1.2研究意义 《机械控制理论基础》课程 1.3国内外研究现状 《机械控制理论基础》课程,≥0,则的拉氏变换记作：或，并定义为 ==dt （2-1） S为复数，s=，称为原函数，为象函数，若式（2-1）的积分收敛于一确定的函数值，那么的拉氏变换存在，这时必须满足下列两个条件： 在任一有限区间上，分段连续，只有有限个间断点。 当t时，的增长速度不超过某一指数函数，既满足 M 式中:M .a均为实常数，这一条件使拉氏变换的被积函数的绝对值收敛，由下式可以看出 因为 == 所以 M=M 只要在复平面上对于Re（s）a的所有复数s，都能使式（2-1）的积分绝对收，则敛Re（s）a为拉氏变换的定义域，a称收敛坐标。 1.2二阶振荡环节 凡用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。许多高阶系统在一定条件下，常常近似。的作为二阶系统来研究。 控制系统动态特性的优劣，是通过动态特性性能指标来评价的。控制系统的动态特性的性能指标通常是按系统的单位阶跃响应的某些特征来定义的。多数控制系统的动态过程都具有振荡特性。因此我们选择欠阻尼震荡过程为典型代表，来定义动态特性的性能指标，并用这些指标来描述控制系统的动态过程的品质。这些指标主要有：上升时间、峰值时间、最大超调量、衰减率、调节时间、振荡频率与周期、震荡次数等。 二阶系统是用二阶微分方程描述的系统，当为输入作用力，为输出位移时即为二阶系统。其运动微分方程为 m+B+ky=x 系统的传递函数为 == 系统的特征方程为 = 式中：位系统的增益，为典型二阶系统的传递函数。 1.3基于MATLAB的实例 1、二阶系统的数学建模? 二阶系统是由一个比例环节和两个惯性所构成，参考电路图如下 2、二阶系统单位反馈方块图为： 3、二阶系统单位反馈传递函数为： 其中：K为开环增益、k为闭环增益、(为系统阻尼比、n(为系统固有频? 4、不同阻尼比下二阶系统的单位阶跃响应曲线 5、实验结果 ?C=7μf时阶跃函数响应曲线 6分析： 对比C=1μf和C=7μf时的曲线，C=1μf时T1=RC=0.2s,T2=RC=0.2s。C=7μf时 T1=RC=1.4，T2=RC=0.2s，分别计算比较ωn和(，得第一组的ωn和(都大于第二组。所以，时间常数T小时，系统阻尼比(较大，系统固有频率n(较大，因此超调量与调整时间较大。故在现实系统中，应调整系统参数，满足较小的时间常数，使超调量与调整时间变小，是系统更加高效，稳定。 3 个人感悟 机械工程以增加生产、提高劳动生产率、提高生产的经济性为目标来研制和发展新的机械产品。这也促使了更加高效、快捷的理论的产生与发展，在将来机械控制一定会获得更加广阔的发展前景。 在我们现有的知识基础上实在是写不出什么专业的机械控制的研究报告，怎么写都感觉是泛泛而谈没什么真实的内容。也就是些对书本内容的感想之类的，在力求阐明机械工程控制论的基本概念、基本知识和基本方法的基础上，密切结合机械工程实际，同时注重机、电结合，一边沟通与加强数理基础和专业知识之间的联系，为将来控制理论应用于工程实际打下基础。内容主要包括：本门学科概要介绍；拉普拉斯变换的数学方法；系统的数学模型；系统的瞬态响应与误差分析、频率特性和稳定性；控制系统的校正与设计等。