基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制的研究.pdfVIP

钱学森科学贡献暨学术界想研讨会论文集 基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究. 徐 德 景奉 水 谭 民 一、引 言 由于工业机器人的逆运动学求解复杂，占用机时较多，对工业机器人的实时控制带来 不利影响。而且在直角坐标系进行空间运动规划后难以保证各关节运动平稳，一旦某一 关节的关节角出现突变，一般需要重新规划，这样会严重影响控制的实时性。因此，简化 逆运动学的求解，提高规划的有效性，对提高工业机器人控制的实时性、拓展工业机器人 的应用范围具有重要意义。 机器人逆运动学求解主要有几何投影法和解析法，二者各有特色。针对具体的工业 机器人而言，如PUMA,YASKAWA等，利用几何投影法计算0:一飞比较直观，计算量较小， 但对04一06的处理较复杂。解析法虽然计算量大，但在已知0:一03的情况下，04一66的求 解就变得比较容易。因此，我们结合几何投影法和解析法优点，提出了一种针对 YASKAWA工业机器人的逆运动学求解方法，大大减少了逆运动学求解的计算量。 我们利用实时性较好的RedHatLinux作为工业PC的操作系统，由工业PC进行在线 运动规划、逆运动学求解、选出控制解等，由PMAC多轴运动控制器实现运动控制，构成工 业机器人的实时控制系统。实验表明，本文提出的逆运动学求解方法正确，构成的控制系 统实时性强。 二、K10工业机器人坐标系的建立与逆运动求解 (一)K10工业机器人坐标系 针对K10工业机器人的结构，建立D一H坐标系如图1所示。相应的D一H参数见表la 裹1K10工业机器人的D一H参数 关节 4 关节5 一 D一H参数 关节 1 关节2 }关节3 } } 关节6 a己 一 200 61刃 115 0 0 一 0 d 一 585 0 770 一 。 一 0 100 Oi 一(洲护 0 一90 90 一90, 0 B } B, }一9(P十‘ 03 氏 e5 口6 9本文受国家..8631,项目资助(98(A03)中国科学院创断苍金资助(2FOIM)o 专 家 文选 J27 2 ▲ 卜叫一 ~卜一物 q f e s 03 O5 备 几 e s j 眨 戈 口 X 口 Oz 工 Oe 图1 YASKAWAK10工业机器人结构与坐标系 各个关节的状态转换矩阵为: