双臂协调六自由度主－从操作系统手控器探究.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 j．CENT．SOUTH UNIV，TECHNOL． I 9 9 8年5月 双臂协调六自由度主一从操作系统手控器研究’ 陈丰孙利民 (郑州工业大学，郑州，450002) 摘要介绍研制的6自由度主一从操作糸统手控器及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术，提出了新 的腕部结构和随遣平衡系统． 关键词机器人；手控器；结构；平衡 、， 1引言 关． (5)自重平衡． 手控器的有关