东北大学 自动控制原理 王建辉 清华大学DD 课件2.ppt

4.3 典型反馈系统的根轨迹举例 例4.10 设某反馈系统的开环传递函数为 解 由式（4-2）求得给定反馈系统的根轨迹方程为 例4.11 设某负反馈系统的开环传递函数为 例4.12 设某负反馈系统的开环传递函数为 例4.13 设某正反馈系统的开环传递函数为 解 由式（4-3）求得给定正反馈系统的根轨迹方程为 例4.14 设某负反馈系统的开环传递函数为 解 （1） 设b=∞， 即给定系统不存在有限开环实零点， 此时的开环传递函数为 （2） 取ba。 在这种情况下， 给定系统的根轨迹图按绘制180°根轨迹的基本规则绘制， 如图4-15（b）所示。 由于开环实零点z1仍距离虚轴较远， 致使两条渐近线在实轴上的交点坐标 （3） 取ba， 在这种情况下， σa0， 给定系统的根轨迹图按绘制180°根轨迹的基本规则绘制， 如图4-15（c）所示。 由于开环实零点的作用已足够强， 使2种根轨迹分支由s平面的右半部被吸引到s平面的左半部， 从而不论参变量k在0~∞间取何值， 给定负反馈系统总是稳定的。 4.4 参 量 根 轨 迹 绘制反馈系统的根轨迹图时， 其参变量并非一定都是系统的开环增益K。 有时为研究除开环增益K外的其他参量， 如时间常数、 反馈系