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Matlab程序设计 王兆仲 北京航空航天大学 图像中心 zwang@buaa.edu.cn Spring 2011 工具箱编程 数学类工具箱 符号数学 优化 统计学 控制类工具箱 控制系统工具箱 实验小结 实验一 M-文件编写与GUI设计实验 M-文件 格式 函数调用 脚本调用 GUI调用 数据类型 字符串 cell数组 struct 实验小结 实验一 M-文件编写与GUI设计实验 GUI编程 查帮助 Demos - Matlab - Creating GUI 控件属性 get / set 更多工具 Matlab、VB、Delphi、 MFC、Qt、wxWidgets、GTK 控制类工具箱 种类 控制系统（Control System Toolbox） 预测控制（Model Predictive Control Toolbox） 鲁棒控制（Robust Control Toolbox） 系统辨识（System Identification Toolbox） 虚拟现实（Virtual Reality Toolbox） 控制系统工具箱 功能 系统建模 线性系统 连续系统、离散系统 系统分析 时域分析 频域分析 根轨迹 图形用户界面(GUI) 控制系统工具箱 系统建模 – 线性时不变模型（LTI） 传递函数（TF） 零极增益（ZPK） 状态空间（SS） 控制系统工具箱 传递函数模型 - SISO 方法一：命令 h = tf(num, den) 方法二：使用变量s的有理表达式 例 h = tf([1 0], [1 2 10]) s = tf(s); h = s/(s^2 + 2*s +10) 控制系统工具箱 零极增益模型 - SISO 方法一：命令 h = zpk(z, p, k) 方法二：使用变量s的有理表达式 例 h = zpk(0, [1-i, 1+i, 2], -2) s = zpk(s); h = -2*s/((s - 2)*(s^2 + 2*s + 2)) 控制系统工具箱 状态空间模型 命令：sys = ss(A, B, C, D) 例 电动机的数学模型 θ是角位移，I是驱动电流 定义： 驱动电流 u = I 角速度 y = dθ/ d t 控制系统工具箱 状态空间模型 例(续) 则有状态空间方程 其中 命令 sys = ss([0 1;-5 -2], [0; 3], [0 1], 0) 控制系统工具箱 模型转换 ss2tf, tf2ss tf2zp, zp2tf zp2ss, ss2zp 练习 计算系统 sys = ss([0 1;-5 -2], [0; 3], [0 1], 0) 的传递函数模型 控制系统工具箱 模型组合 feedback % 反馈 series % 串联 parallel % 并联 append % 附加 控制系统工具箱 模型组合 – 例 G = tf([2 5 1], [1 2 3]) H = zpk(-2, -10, 5) Cloop = feedback(G, H) % 默认为负反馈 控制系统工具箱 时域分析 零极点 pole % 求极点 zero % 求零点 pzmap，pzplot % 绘制零极点图 例 h = tf([2 5 1], [1 2 3]) pzmap(h) [p, z] = pzmap(h) 控制系统工具箱 时域分析 自然频率和阻尼比 damp % 求解 sgrid, zgrid % 绘制 例 h = tf([2 5 1],[1 2 3]); damp(h) pzmap(h), sgrid 控制系统工具箱 根轨迹法 命令：rlocus(sys) % 计算开环SISO模型sys的根轨迹 % 针对不同的负反馈系统，sys设置如下： 控制系统工具箱 根轨迹法 - 例 h = tf([2 5 1],[1 2 3]) rlocus(h) 控制系统工具箱 频域分析 方法 nyquist % 奈奎斯特图 bode