基于模糊滑模观测器的PMLSM的速度位置估计.pdfVIP

第6卷第6期 南 阳 理 工 学 院 学 报 V0l_6NO．6 2014年 11月 JOURNAL OF NANYANG INSTITUTE OF TECHNOLOGY NOV． 2014 基于模糊滑模观测器的PMLSM 的速度位置估计 提 娟，陆华才，袁一鸣 (安徽工程大学 电气工程学院 安徽 芜湖 241000) 摘 要 ：针对永磁 同步直线 电机无传感器控制直线驱动系统中，速度和磁极位置难 以快速准确估计的问题 ，提 出了 一 种结合滑模观测器与模糊控制各 自优点的模糊滑模观测器速度位置估计新方法 。仿真结果表 明，模糊滑模观测 器能够在柔滑抖振和稳态误差之间找到平衡，保持系统的鲁棒性和控制精度，提高系统的响应速度。该观测器能 够高速 、精确地估计 电机速度和磁极位置 ，实现高性能的永磁 同步直线 电机无速度传感器控制。 关键词 ：永磁同步直线电机 ；滑模观测器 ；模糊控制器 ；边界层调节 量，以至于控制精度及效率都有所下降。文献[10] 0 引言 把模糊控制引入滑模控制器，高效地柔化高频切换 控制作用 ，缓解保持较小系统稳态误差与平滑抖振 由于直线电机伺服驱动系统省去了从旋转运动 之间的矛盾。文献 [11]模糊输入为电流误差和反 到直线运动的中间传动环节，实现了所谓的 “零传 电动势。在以上这些文献的研究基础上 ，本文提 出 动”，提高 了传动刚度 、传动精度和定位精度 ，具有 将模糊控制引入滑模观测器 中，动态调节边界层及 更大的加速度 ，且行程不受限制，因而在数控机床进 切换函数值，以抑制抖动和满足快速到达滑模面要 给传动 中得到了广泛应用 ¨。而永磁 同步直线 电 求 ，同时借鉴锁相环原理对转速进行估算。 机由于其结构紧凑 、推力密度大 、惯性低 、响应速度 快等优点，在直接驱动技术 中更受青睐 。但是高 1 改进滑模观测器的设计 性能永磁同步直线电机直接驱动系统需要机械传感 器实时检测电机 的速度和位置，不仅增加 了系统成 以常规的 PMLSM为分析对象，其在两相静止 本，且使得安装维护不便 ，降低了系统可靠性 J。 坐标 、轴的数学模型 为 di R 1 1 因此 ，近年来国内外许多学者开展 了无传感器控制 ． --g 一 n‘+ “a— a 研究 ．形成 了不少 电机速度和位置的估计方法 。 diB R ． 1 1 滑模观测器法对 电机参数要求不高，对参数变化不 一 + “口一 (1) 敏感 ，凭借其独特的优越性脱颖而出。 e。=一∞OisinO 滑模观测器估计法 ，就是利用 电机本身数学 c￡，~icosO 模型 ，用观测电流与实际电流间的差值来重构电动 式中：“和 “分别为 a、p轴 电压 ；和 分别为 、 机的反 电动势 ，以估算转子位置 。滑模变结构控制 轴电流 ；R为电枢电阻，为电感 ；∞ 为转子转速 ，∞ 与控制对