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自动控制原理 控制的定义 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使用机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 §2 开环控制和闭环控制 一.开环控制 控制装置与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制。 闭环控制 将系统的被控变量反馈到输入端，并与参考输入相比较，产生一个误差信号加到控制器上使输出改变，从而减少系统误差，到达实现精确控制的目的。 实际的控制系统按有无反馈作用来界定开环和闭环 反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小 常用的控制框图（自动控制系统示例 ） 一、速度控制系统 速度控制系统的方框图 控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 三、锅炉液位控制系统 锅炉液位控制系统的方框图 四、电炉温度控制系统 电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值预先设定，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压，经放大、滤波后，由A/D转换后送入计算机，并与所设置的期望温度进行比较，产生偏差信号，计算机根据控制算法计算相应控制量，再经D/A转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。 电炉温度控制系统的方框图 §3 控制系统的类型 一按输入信号分类： 定值控制系统 伺服系统（随动系统） 程序控制系统 二按系统是否满足叠加原理 线性系统与非线性系统 三按系统控制器是否采用计算机 计算机（数字）控制系统与模拟系统 四按控制对象的范畴 运动控制系统与过程控制系统 五按系统参数是否随时间变化 时变系统和定常系统 注：本课程主要研究线性定常系统 例　试绘制无源网络的结构图 ?4、 信号流图的绘制 ??(1)由系统微分方程绘制信号流图；微分方程先拉氏变换，指定系统变量，按因果关系排列，连成信号流图。 例 ：试绘制RC无源网络的信号流图。设电容初始电压为U1(0)。????解 由基尔霍夫定律，列写微分方程式如下： 对变量Ui(s)，Ui(s)-U0(s)，I1(s)，I2(s)，I(s)，U0(s)及U1(0)分别设置七个节点；然后，用相应增益的支路将个节点连接起来，便得到RC无源网络的信号流图。 第四章 根轨迹 要点 1．掌握和理解根轨迹方程、幅角和幅值条件； 2．能熟练的绘制常规根轨迹和广义根轨迹； 3．能根据系统的根轨迹分析系统的稳定性、稳态特性和动态性能 2 绘制根轨迹的基本规则 绘制根轨迹图的规则 比较两式的系数，当n-m≥2时，式中的第二项系数 式中不包含K＊，在开环极点已知时，这是一个不变的常数。所以当增加时，若某些闭环特征根在复平面向左移动，则另一部分根必向右移动。 较为准确地绘制根轨迹图的规则 根据以上给出的五条规则，可以概略绘制出一些简单系统的根轨迹图 例4.3 已知系统开环传递函数 试求系统闭环根轨迹分离点坐标。 第五章 频率域方法 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 了解乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 2 典型环节的频率特性 一、比例环节（放大环节） 二、积分环节 对数频率特性 三、惯性环节（一阶系统） 对数频率特性 四、振荡环节（二阶系统） 1.幅频特性、相频特性、幅相特性 五、微分环节 六、一阶微分环节 七、延迟环节 例1 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。 例2 幅频特性 相频特性 对数幅相特性 返回子目录 图5－5 比例环节的频率特性曲线 幅相特性 传递函数 相频特性是一常值 图5－6 积分环节的幅频、相频、幅相特性曲线 图5－7 传递函数 幅相特性 图5－8 惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线 当 当 图5－9 惯性环节的对数频率特