自动控制原理CHAPTER 3.ppt

综述 系统分析的概念。针对系统的稳定性(Stability)、稳态误差(Steady-State Error)和瞬态响应(Transient Response) 在时间域内，通过求解系统的微分方程得到 间接方法：稳定性判据(Stability Criterion)、根轨迹法(Root Locus Method)和频率法(Frequency Method) 发展 3.1. 二阶系统的瞬态响应及性能指标 基本概念 瞬态响应：系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。 分析系统的瞬态响应的方法： 1、直接求解法 2、间接评价法 3、计算机仿真法 3.1.1. 典型输入信号 （一）阶跃信号 (Step Signal) （二）斜坡信号(Ramp Signal) （三）抛物线信号 (Parabolic Signal) （四）脉冲信号 (Impulse Signal) （五）正弦信号(Sin Signal) 3.1.2. 系统的性能指标 性能指标 性能指标图解 其它性能指标 振荡次数，衰减比等 3.1.3. 瞬态响应 (Transient Response ) 一阶系统响应曲线 (一)一阶系统的稳态误差 （二）二阶系统的阶跃响应 以图(2-2)中R-L-C电路为例 电枢控制的直流电动机 典型二阶系统的阶跃响应特性 ① 0z1 ，欠阻尼情况 0z1 ，欠阻尼情况（续） z=０，无阻尼情况 ② z =１，临界阻尼情况 ③ z ＞１，过阻尼情况 过阻尼情况（续） 不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族 二阶系统的脉冲响应特性 不同z 值时的单位脉冲响应曲线 （四）二阶系统的瞬态响应性能指标 上升时间tr (rise time) 峰值时间tp (peak time) 最大超调量sp (percent overshot) 调节时间ts (settling time) 调节时间ts（近似方法） 小结 当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z 值，要减少ts则应增大zwn值，而且z 值有一定范围，不能过大 增大wn，能使tr，tp和ts都减少 最大超调量sp只由z 决定，z 越小，sp越大。 3.1.4. 线性定常系统的重要特性 线性定常系统的重要特性(2) 结论 单位脉冲响应是单位阶跃响应对时间的一阶导数。单位阶跃响应可以由单位斜坡响应和单位抛物线响应对时间的一阶导数和二阶导数求得 单位斜坡响应和单位抛物线响应是单位阶跃响应对时间的一重和二重积分 只要知道系统对某一种典型信号的响应，对其它典型信号的响应也可推知 3.2. 增加零极点对二阶系统响应的影响 高阶系统单位阶跃响应 高阶系统小结 主导极点 主导极点example 主导极点example(续） 仿真结果 有零点情况 有零点时的仿真结果 例3.1 例3.1（续） 3.3. 反馈控制系统的稳态误差 3.3.1. 稳态误差的概念 (Steady-State Error) 3.3.2. 稳态误差的计算 （一）单位阶跃输入时的稳态误差 （二）单位斜坡输入时的稳态误差 （三）单位抛物线信号(等加速度信号)输入时的稳态误差 稳态误差小结 例3.2 3.3.3. 主扰动输入引起的稳态误差 主扰动输入引起的稳态误差（续） 3.3.4. 关于降低稳态误差问题 增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力；增大扰动作用点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的稳态误差 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差 保证元件有一定的精度和稳定的性能，尤其是反馈通道元件 采用复合控制来降低系统误差，消除扰动影响 按输入反馈——按扰动顺馈的复合控制系统 按参考输入顺馈的复合控制系统 温度复合控制系统 3.4. 劳斯-霍尔维茨稳定性判据 劳斯－赫尔维茨(Routh－Hurwitz)判据，代数判据方法 根轨迹法，图解求特征根的方法 奈魁斯特(Nyquist)判据，基于复变函数理论的方法 李雅普诺夫方法 ，适用于线性系统和非线性系统 3.4.1. 稳定性(Stability)的概念 讨论 -pi 0，-s i 0(即极点都具有负实部)，系统是稳定的。但由于存在复数根的wi≠０，系统的运动是衰减振荡的；若wi =0，则系统的输出按指数曲线衰减 若-pi或-s i中有一个或一个以上是正数，系统是不稳定的 只要-pi中有一个为零，或-s i中有一个为零(即有一对虚根)，系统处于稳定的临界状态 线性系统稳