1自动控制原理—第二章.pptVIP

第2章——自动控制系统的数学模型 2．1 控制系统的微分方程的编写 2．2 传递函数 2．3 控制系统的结构图及其等效变换 2．4 自动控制系统的传递函数 2．5 脉冲响应函数 研究一个自动控制系统，除定性了解组成系统各元件或环节的功能，以及它们之间的相互关系、工作原理以外，还必须定量分析系统的动、静态（稳态）过程，才能从本质上把握住系统的基本性能。描述系统性能的数学表达式，称为系统的数学模型（Mathematical Model）。描述系统动态及稳（静）态性能的数学表达式分别称为动态及稳（静）态模型。 经典控制理论中常用的数学模型有时域（Time Domain）模型—微分方程，复频域（Complex Frequency Domain）模型—传递函数、动静态框图，频域（Frequency Domain）模型—频率特性、Bode图等。这些数学模型一般都是可以相互转换的。它们是经典控制理论中常用的时域分析方法、频域分析方法等研究系统的数学工具。 通过时域分析方法，可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程，同时，它建立起来的系统慨念、指标体系等易于人们理解和使用。 但是，一个控制系统的微分方程往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解的影响的一般规律。因而，使得控制系统的分析和校正较为困难。所以，人们往往通过建立频域和时域之间的联系来达到，通过频域法间接地达到分析和校正控制系统的目的。 系统的数学模型可以用解析法或实验法建立。 解析法适用于对系统中各元件的物理、化学等性质比较清楚的情况。根据系统的实际结构参数，从系统各元件所依据的物理、化学等规律出发建立系统的数学模型。 如果不了解系统的运动规律，则应使用实验法建立数学模型，即：在系统或元件的输入端加入一定形式的输入信号，再根据测量的输出响应建立其数学模型。 用解析法建立系统的数学模型时，应合理地简化其数学模型。模型过于简单，会使分析结果误差太大；模型过于复杂，则会导致分析计算上的困难。一般应在精度许可的前提下，尽量简化其数学模型。 本章只讨论解析法建立系统的数学模型。 2．1 控制系统的微分方程的编写 一、微分方程的建立 控制系统中的输出量和输入量通常都是时间t的函数。很多常见的元件或系统的输出量和输入量之间的关系都可以用一个微分方程表示，方程中含有输出量、输入量及它们各自对时间的导数或积分。这种微分方程又称为动态方程、运动方程或动力学方程。微分方程的阶数一般是指方程中最高导数项的阶数，又称为系统的阶数。 建立系统微分方程的一般步骤或方法： 1．分析元件的工作原理和在系统中的作用，确定元件的输入量和输出量（必要时还要考虑扰动量），并根据需要引入中间变量。 2．根据各元件在工作过程中所遵循的物理或化学定律，忽略次要因素，并考虑相邻元件的彼此影响，列写微分方程。 常用定律：电路系统的基尔霍夫定律、力学的牛顿定律和热力学定律等 3．消去中间变量，得到描述输出量与输入量（包括扰动量）关系的微分方程，即元件的数学模型。 注：通常将微分方程写成标准形式，即将与输入量有关的各项写在方程的右边，与输出量有关的各项写在方程的左边。方程两边各导数项均按降阶顺序排列。 举例 电气系统 电气系统中最常见的装置是由电阻、电感、电容、运算放大器等元件组成的电路，又称电气网络。象电阻、电感、电容这类本身不含有电源的器件称为无源器件，象运算放大器这种本身包含电源的器件称为有源器件。仅由无源器件组成的电气网络称为无源网络。如果电气网络中包含有源器件或电源，就称为有源网络。 例2-1 图中所示的电路中，电压u i ( t )为输入量，u o ( t )为输出量，列写该装置的微分方程式。 解 设回路电流为 i ( t ) 如图2-1所示．由基尔霍夫电压定律可得到 式中i ( t )是中间变量。i ( t )和u o( t )的关系为 消去中间变量i (t )，可得 例2-2 图中 所示为由两个RC电路串联而成的滤波网络。试建立输入电压ui和输出电压uo 之间动态关系的微分方程。 例2-2 解 设回路电流i1和i2为中间变量。根据基尔霍夫电压定律对前一回路，有