管内步伐式行走机器人运动模型地研究.pdfVIP

管内步伐式行走机器人运动模型的研究 郑利红 史贵柱 李元宗 武利生 (太原理工大学，太原030024) 摘要：本文通过分析管内步伐式行走机器人的运动模型，找出控制电机的角速度和角加速 度与机嚣人的带负载能力之间的关系式，建立了机器人的动力学模型。 关t词：管内步伐式行走机器人，动力学模型，运动模型 1引言 管内步伐式行走机器人L1 o采用对称式结构，前后两部分用万向节铰链连接，模拟人在井筒中四肢 扶壁上下运动的运动步伐式行走，牵引力大，机构运行灵活，能自动转弯行走。在管道的清理、维修、检 测等方面有很大的应用前景。 在参考文献[1]中，我们已对该机器人的机构，运动原理进行了分析、阐述，在实际运行中，不仅需要 静态的分析，还需要对该机器人进行动态分析。考虑到管内步伐式行走机器人在运动、停止等有加速度 的过程对机器人的牵引力、支撑力等参数的影响，本文主要讨论该机器人的动力学模型，对机器人的运 动及动力作进一步的分析，从而在选择、配置控制系统时合理、可靠。 2管内步伐式行走机器人的动力学模型 管内步伐式行走机器人的运动模型如图l所示。机器人向前运动时，杆AO做定轴转动，杆AB做 平