高灵敏度光纤力觉传感器地研究.pdfVIP

6 机械工艺师2000．10 高灵敏度光纤力觉传感器的研究 口马童刘晓东 擅要介绍一种案成在截型机械手中的高曼般度二堆光纤力觉传赢嚣。它蝇同时测量捧皋力和沿机嗣c手轴向的董蠢 力。妾鞋证明，集成在机械手中的抓取力和轴由幕配力传意嚣之阐迓宥横由干扰。 美誓词：光纤传t■力觉传毫船力t机撼手r徽装_己7 L V1’～ 根光纤的运动造成了两光纤的相对错位，改变了光在 一、引言 发射光纤和接收光纤之问的耦合率，即射入接收光纤 目前，安装在机械手中的力觉传感器一般采用市 的光强度改变了。通过测量照射在光敏元件上的光强 场上可以买到的测力传感器，如应变片式或独立的力 度就可获得被测力的大小。 传感器。对于小型和微型的机械手来说，因受结构和 由于平行弹簧具有良好的力选择特性，即平行弹 尺寸