自动控制原理(3-2).pptVIP

3.3 二阶系统的时域分析 四、二阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应曲线与时间轴第一次相交的点必然是峰值时间tp ； 从t=0到tp时间内，单位脉冲响应曲线与时间轴所包围的面积等于1+σ ; 单位脉冲响应曲线与时间轴所包围的面积代数和为1。 五、二阶系统的单位斜坡响应 六、二阶系统性能的改善 3.4 高阶系统的暂态响应 高阶系统：凡是用高于二阶的常微分方程描述输出信号与输入信号之间关系的控制系统； 严格地说，大多数控制系统都是高阶系统，这些高阶系统往往是由若干惯性子系统（一阶系统）或振荡子系统（二阶系统）所组成； 在一定条件下，高阶系统可用低阶系统代替； 由于高阶系统动态性能指标的确定是复杂的，这里只对高阶系统时间响应进行简要的定性说明。 一、三阶系统的单位阶跃响应 待 续 ！ 式中 因此 假设0ζ1，可得： c1(t) c2(t) c(t) c(t) t 0 1 具有零点的二阶系统的单位阶跃响应 由图可见，由于c2(t)的影响使得具有附加零点的二阶系统比典型二阶系统的单位阶跃响应具有更快的响应速度和更大的超调量。 c(t) 附加零点对c(t)的影响 为了更加清楚地说明附加零点对二阶系统的影响，令 在同一阻尼比ζ的条件下，绘出当α为不同值时c(t)和ωn之间的关系曲线，如右图所示。 思考：α=∞意味着什么？ 由图可见，随着α的减小，超调量明显增大，附加零点对系统的影响愈加显著。 可写出c (t) 的紧凑型形式为： 式中 根据c(t)的表达式和瞬态性能指标的定义，可以得出具有附加零点的二阶系统主要性能指标如下： 上升时间： 超调量： 调整时间： 式中 σ% α与超调量σ％的关系 在同一阻尼比ζ=0.3、 ζ=0.5和 ζ=0.8时，超调量σ％与α的关系曲线，如下图所示。 由图可见，当ζ=0.3， α≥7或 ζ=0.5 ，α≥4时，附加零点对超调量的影响可以忽略。 结论： 在欠阻尼的二阶系统的前向主通道中加入微分环节后，系统的无阻尼振荡频率ωn和阻尼比ζ都可以增大。从这个角度说，可以有效地减小原二阶系统超调量σ％和调节时间ts。 同时附加一个零点的二阶系统相对典型二阶系统来说，当阻尼比ζ和无阻尼自然频率ωn不变时，超调量增大，响应速度加快。 综合起来，典型二价系统引入比例微分控制后，只要比例系数kp和微分系数kd选择恰当，系统的响应速度加快，超调量和调节时间减小。 在二阶系统的前向主通道加入比例微分环节后，改善系统响应性能的效果很明显，但在实际使用中，存在难以克服的缺点： 在实际中不能构造出理想的比例微分环节； 因微分环节对于噪声，尤其是对频率较高噪声的放大作用，远大于缓慢变化输入信号的放大作用。 因此，在输入信号伴有较强噪声的系统中应避免采用串联比例微分环节。 如果对于欠阻尼二阶系统的调整时间不过分重视，仅希望增大系统的阻尼比以降低其阶跃的超调，同时又避免噪声对系统的影响，可以采用输出响应的微分反馈。 2.测速反馈控制 测速反馈控制系统 系统的开环传递函数为： 原系统的开环增益为： 可见，测速反馈会降低系统的开环增益，从而加大系统在斜坡输入时的稳态误差。 系统的开环增益为： 式中ζt为采用输出微分反馈后二阶系统的阻尼比，其值为： 可见，如果选择的参数合适使ζt = ζkd，则输出微分反馈的二阶系统与串联比例微分环节的系统在增大系统阻尼比的效果是相同的，因而，在抑制超调量方面有相似的效果。 系统的闭环传递函数为： 在设计测速反馈控制系统时，可以适当增加原系统的开环增益，以弥补稳态误差的损失；同时适当选择系数τ使阻尼比ζt在0.4到0.8之间，从而满足给定的各项动态性能指标。 3.比例－微分控制与测速反馈控制的比较 附加阻尼来源 比例－微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用来源于系统输出端响应的速度，因此对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的稳态误差。 使用环境 比例－微分控制对噪声有明显的放大作用，当系统输入端噪声严重时，一般不宜选用比例微分－控制。微分器的输入信号为系统误差信号，其能量水平低，需要相当大的放大作用，为了不明显恶化信噪比，要求高质量的放大器； 测速反馈控制对系统输入端噪声有滤波作用，同时测速发电机的输入信号能量水平较高，因此对系统组成元件没有过高的质量要求，使用场合比较广泛。 对开环增益和自然频率的影响 比例－微分控制对系统的开环增益无影响；测速反馈控制虽不影响自然频率，但却会降低开环增益。 对于确定的常值稳态误差，测速反馈控制要求有较大的开环增益。开环增益的加大，必然导致系统自然频率增大，在系统存在高频噪声时，可能引起系统共振。 对动态性能的影响 比例－微分控制相当于在系统中加入实零点