多智能体系统的角色分配的研究（Study+of+Roles+Assignment+for+Soccer+Robot+Multi-agent+System）.pdfVIP

多智能体系统的角色分配研究 钟碧良 李春香 (广州航海专科学校， 广州510725) E—mail：zhbl@95788，com 摘要：本文针对足球机器人多智能体系统的角色分配存在的问题，提出了基于的效用函数的角色分配机理 对各种角色建立了效用函数。实际应用表明基于效用函数进行角色分配是可行的。 关键词；多智能体系统足球机器人效用函数角色分配 forSoccer of Robot Roles Multi-agent Study Assignment System Li BiliangzhongChunxiang Maritime (GuangzhouCollegeGuangzhou510725) existedin ofsoccerrobot then Abstract：This roles assignment multi·agentsystem,and analysesproblem puts paper forwardofroles basedon function function，builds theory assignmemutility uputility ofeveryroles．Application that is resultshowsthe feasible． tIleory function，rolesassignment Key robot,utility words：multi-agentsystem,soccer 1引言 实施效果较好，但随着比赛队员增加，状态空间指 在机器人足球比赛中，由于有多个足球机器 将下降。所以对角色的选择缺乏理论依据。为 人参加比赛，为了使全队足球机器人进行有机的 此，本文根据每个角色所处位置的不同，建立相 合作和协调，以实现全局合作，避免冲突，队形 的确定和角色的分配是非常重要的。机器人的协 应角色的评估函数，重点研究基于角色效用值的 评估机理进行角色的分配。 作是通过队形来实现的，通过队形将任务分解为 角色集合。因此每一个足球机器人充当一个角 色。 2角色的效用函数 由于在机器人足球比赛中，队形根据相关信 息选定以后，如何安排全队的足球机器人充当何 角色效用函数U。。：它是对某一足球机器人 种角色成为关键的一个问题。文[2]没有对所有角 适合于某一角色的估计，估计值的范围为[0， 色进行评