09-刚体的平面运动.docVIP

刚体的平面运动 9-1 椭圆规尺AB由曲柄OC带动，曲柄以角速度绕O轴匀速转动，如图所示。如OC=BC=AC=r，并取C为基点，求椭圆规尺AB的平面运动方程。 解：取C为基点。 将规尺的平面运动分解为随基点的平动和绕基点的转动。 因为 所以 设此角为，则 故规尺AB的平面运动方程为 ，， 9-3 半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图所示。如曲柄OA以等角加速度绕O轴转动，当运动开始时，角速度，转角。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。 解：动齿轮的平面运动可分解为以A为基点的平动和绕A点的转动。在图示坐标系中，A点的坐标为： （1） （2） 因为 是常数，当时， 所以 设小轮上开始时啮合点为M，则AM起始位置为水平。设任一时刻AM绕A的转角为，由图可见， ，且 因动齿轮作纯滚动，有，即 所以 故得 （3） 以代入（1）、（2）、（3）式中， 得动齿轮的平面运动方程为 9-5 如图所示，在筛动机构中，筛子的摆动是由曲柄杆机构所带动。已知曲柄OA的转速，。当筛子BC运动到与点O在同一水平线上时，。求此瞬时筛子BC的速度。