35稳定性判据.pptVIP

如果小球的位置在a或c点,在微小扰动下,一旦偏离平衡位置,则无论怎样,小球再也回不到原来位置,则是不稳定的。 例1： 例2 例4： 例5： 例7： 例12 由于劳斯表中第一列系数有负，系统是不稳定的。 二.劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置相反的根。至少有下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。 [处理办法]：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，对此辅助方程式对s求导所得方程的系数代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次数的。 [例6]： 从第一列都大于零可见，系统是稳定的。但要注意此时还要计算大小相等位置径向相反的根再来判稳。由辅助方程求得： 辅助方程为： ，求导得： ， 或 ，用1，3，0代 替全零行即可。 此时系统是临界稳定的。控制工程上认为是不稳定的。 1 3 0 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 系统是不稳定的。特征方程共有6个根： （三）劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 判定控制系统的稳定性 [例]