西北工业大学翱翔队技术报告.doc

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附录B：视频解码LM1881与S12接口设计的研究 摘 要 III Abstract IV 第一章 引 言 1 1.1课题背景 1 1.2智能车大赛介绍 1 1.3章节安排 4 第二章 硬件系统设计与实现 5 2.1 电源模块 5 2.1.1 降压稳压电路设计 6 2.1.2 升压稳压电路设计 6 2.1.3 电源模块小结 6 2.2 路径识别模块 8 2.2.1方案选择 8 2.2.2电路设计 9 2.3 电机模块 11 2.3.1方案选择 11 2.3.2电路设计 12 2.4 舵机模块 14 2.5 测速传感器模块 14 2.5.1方案选择 14 2.5.2电路设计 15 第三章 机械结构设计 29 3.1 车模组装与改造 29 3.1.1 车模组装 29 3.1.2 前轮定位的调整 29 3.1.3 差速的调整 30 3.1.4 舵机力臂的调整 30 3.2 摄像头的安装 30 3.3 光栅编码器的安装 32 3.4 电路板的固定与安装 33 3.5 智能车硬件系统参数 33 第四章 理论分析与方案选择 29 4.1图像处理技术介绍 29 4.1.1图像基础 29 4.1.2摄像头工作原理 29 4.2方案分析与论证 31 4.2.1摄像头的选择 31 4.2.2图像采集方法分析 32 4.2.3速度检测方案分析 35 第五章 控制算法的实现 37 5.1 控制算法的简单介绍 38 5.1.1 PID控制介绍 38 5.1.2模糊控制介绍 40 5.2 方向控制 41 5.2.1 PID算法设计 41 5.2.2模糊控制算法设计 43 5.3 速度控制 46 5.4 控制算法的优化部分 48 5.5 算法的程序实现 48 第六章 软件系统设计与实现 51 6.1系统总体结构 51 6.2 MC9S12DG128单片机模块 52 6.2.1S12主要特征 52 6.2.2S12内部结构 53 6.3 系统软件设计总思想 55 6.4 系统初始化 55 6.5 视频图像信号采集 60 6.6 图像处理和黑线提取 61 6.6.1 图像处理 61 6.6.2 黑线的提取 62 第七章 开发与调试 65 7.1 软件开发环境介绍 65 7.2调试结果与分析 65 7.2.1超级终端的建立 67 7.2.2视频采样调试 68 7.2.3黑线提取算法调试 68 7.3 智能车整体调试 70 7.3.1 舵机调试 70 7.3.2 电机调试 70 7.3.3 整体调试 70 第八章 结论 71 8.1 总结 71 8.2 展望 71 参考文献 73 附录A：控制程序 V 附录B：视频解码LM1881与S12接口设计的研究 XXIX 摘 要 本文在第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛的背景下，制作一个在专门设计的跑道上自动识别道路行驶的智能车，能够在最短时间内跑完全程，不脱离跑道并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。 本系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设计合理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能控制的模糊控制算法，首先简要介绍了控制算法，其次，对图像采集所用到的基本模块进行了简要介绍，然后介绍了所使用的图像采集和路径识别的算法。 关键词：智能汽车，模糊控制，PID控制，CCD传感器，直流电机 Abstract This text is under the background of the intelligence automobile invitational tournament of the national university student of the third freescare cup, manufactures to be able independently to distinguish the way the intelligent vehicle on the runway which specially designs the automatic diagnosis path travel, can run the entire journey in the shortest time, is not separated from the heavy line and observes the big game a serie