MATLB与控制系统的稳定性分析.docVIP

评审等级 南 京 师 范 大 学 电气与自动化工程学院 MATLAB结 业 报 告 （2014 —2015 学年第 一 学期） 题 目： MATLAB与自动控制 班 级： 学 号： 姓 名： 专 业： 设计内容： MATLB与控制系统的稳定性分析 指导教师： 设计时间： 2014—12—5 目 录 一、绪论 ··········································3 二、简述 ··········································3 三、控制系统的稳定性分析···························4 1、直接判定法用根轨迹法判断系统的稳定性用Nyquist曲线判断系统的稳定性bode图法判断系统的稳定性直接判定法根轨迹法bode图法用Nyquist曲线??由于最初的控制系统大多比较简单,利用纸笔等工具就可以计算和设计出来??随着控制理论的迅速发展,控制效果要求越来越高,控制算法越来越复杂,控制器的设计也越来越困难,这样光利用纸笔以及计算器等简单运算工具难以达到预期效果,计算机技术的迅猛发展使人们很自然想到利用计算机来辅助设计控制系统。目前,国际上在控制领域最流行的软件当属MATLAB。借助MATLAB可以使复杂的控制系统设计变得简单、直观和可靠,减少了劳动强度,提高了工作效率。 一般说来,对于自动控制系统的基本要求是:首先,系统必须是稳定的;其次是系统的暂态性能应满足生产工艺所要求的暂态性能指标;其三是系统的稳态误差要满足生产的工艺要求。其中,稳定性是控制系统的首要条件,一个不稳定的系统是无法完成预期控制任务的。因此,如何判别一个系统是否稳定以及怎样改善其稳定性乃是系统分析与设计的一个首要问题。 在经典控制理论中,对于单输入单输出线形定常系统,应用劳斯判据和胡维茨判据等代数方法间接判定系统的稳定性,而用根轨迹法及频域中的奈奎斯特判据和波德图则是更为有效的方法,它不仅用于判定系统是否稳定,还能指明改善系统稳定性的方向。但这些方法在绘图和计算时需要花费大量的时间和精力。MATLAB是1980年推出的用于工程计算和数值分析的交互式语言。经过多年的完善,它已成为当前最受流行的软件,集数值分析、矩阵运算、信号处理和图形显示于一体。 三、控制系统的稳定性分析 1、直接判定法 根据稳定的充分必要条件判别线性系统的稳定性,最简单的方法是求出系统所有极点,并观察是否含有实部大于0的极点,如果有,系统则不稳定.然而实际的控制系统大部分都是高阶系统,这样就面临求解高次方程,求根工作量很大,但在Matlab中只需分别调用函数roots den 或eig A 即可,这样就可以由得出的极点位置直接判定系统的稳定性已知控制系统的传递函数为 （1） 若判定该系统的稳定性,输入如下程序: G tf [1,7,24,24],[1,10,35,50,24] ; roots G.den 1 运行结果: ans -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 由此可以判定该系统是稳定系统. 用根轨迹法判断系统的稳定性根轨迹法是一种求解闭环特征方程根的简便图解法,它是根据系统的开环传递函数极点、零点的分布和一些简单的规则,研究开环系统某一参数从零到无穷大时闭环系统极点在s平面的轨迹.控制工具箱中提供了rlocus函数,来绘制系统的根轨迹,利用rlocfind函数,在图形窗口显示十字光标,可以求得特殊点对应的K值已知一控制系统,H s 1,其开环传递函数为: 2 绘制系统的轨迹图.程序为: G tf 1,[1 3 2 0] ;rlocus G ;[k,p] rlocfind G 根轨迹图如图1所示,光标选定虚轴临界点,程序结果为: 图1　系统的根轨迹图 selected_point 0 - 0.0124i k 0.0248 p -2.0122 -0.9751 -0.0127 光标选定分离点,程序结果为:selected_point -1.9905 - 0.0124i k 0.0308 p -2.0151 -0.9692 -0.0158 上述数据显示了增益及对应的闭环极点位置.由此可得出如下结论: 1 0 k 0.4时,闭环系统具有不同的实数极点,表明系统处于过阻尼状态; 2 k 0.4时,对应为分离点,系统处于临界阻尼状态; 3 0.4 k 6时,系统主导极点为共轭复数极,系统为欠阻尼状态; 4 k 6时,系统有一对虚根,系统处于临界稳定状态; 5 k 6时,系统的一对复根的实部为正,系统处于不稳定状态.例 已知单位负反馈系统的开环传函为: 试判断该系统的稳定性。用root G . den 1 命令根据稳定充分必要条件判断 num [1 7