深海电驱动复合轮式行驶机构转速和转矩协调控制策略.pdfVIP

第 42 卷增刊 2  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 2  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  深海电驱动复合轮式行驶机构转速和转矩协调控制策略 何耀，杨珏，张文明，冯雅丽  (北京科技大学 机械工程学院，北京，100083)  摘要：针对采用独立轮毂电机驱动的新型海底铰接式复合轮式行驶机构，研究其在水平路面转向过程中各驱动轮 的相对转速关系，为各驱动轮电机在转向工况下的转速输出控制策略提供了理论依据；利用虚拟样机仿真模型模 拟该行驶机构通过不同高度的台阶、越过壕沟及爬坡时的运行过程，得出各驱动轮电机的转矩输出特性；根据驱 动轮组中各个车轮对地面正压力的变化规律，确定在不同越障工况下各驱动轮电机的转矩控制策略依据。 关键词：复合轮式车辆；轮毂电机驱动；转矩输出；控制策略 中图分类号：P