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安徽三联学院 学 年 论 文 基于单片机控制的自动循迹小车 Based on single-chip microcomputer control of automatic tracking car 专 业： 电子信息工程 姓 名： 王 金 龙 学 号： 0 9 0 2 2 2 5 指导老师： 郑 岚 2011年 12 月 11 日 信息与通信技术系 目录 摘要………………………………………………………………………………………2 ABSTRACT…………………………………………………………………………………2 一 绪 论……………………………………………………………………………3 1.1智能小车的意义和作用 ……………………………………………………………3 1.2智能小车的现状 ……………………………………………………………………3 二 方案设计与论证 ………………………………………………………………4 2.1 主控系统 …………………………………………………………………………4 2.2 电机驱动模块………………………………………………………………………4 2.3 循迹模块 …………………………………………………………………………6 2.4 避障模块 …………………………………………………………………………7 2.5 机械系统 …………………………………………………………………………7 2.6电源模块 …………………………………………………………………………8 三 硬件设计 ………………………………………………………………………8 3.1总体设计 …………………………………………………………………………8 3.2驱动电路 …………………………………………………………………………9 3.3信号检测模块………………………………………………………………………10 3.4主控电路 …………………………………………………………………………11 四 软件设计 ……………………………………………………………………12 4.1主程序模块…………………………………………………………………………12 4.2电机驱动程序………………………………………………………………………12 4.3循迹模块……………………………………………………………………………13 4.4避障模块……………………………………………………………………………15 五 制作安装与调试 ………………………………………………………………18 结束语……………………………………………………………………………………18 致谢………………………………………………………………………………………19 参考文献…………………………………………………………………………………19 摘　要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管 , Abstract：Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode 一 绪 论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物导引线相给一个视觉功