车载激光雷达技术在公路勘察设计中应用.pdf

The MacaoGeomaticsConference 8‘“BeijingHongKong 23—24 May2013．HongKong 车载激光雷达技术在公路勘察设计中的应用 中交字科(北京)空间信息技术有限公司 孙伟许振辉刘晓东张熙 摘要： DetectionAnd 现阶段，激光雷达技术，简称LiDAR(Light Ranging)以其数据获取快、 植被穿透能力强、数据高密度、高精度等优势，通过机载平台搭载，已在公路前期勘察设计中得到 部分应用并取得显著效果。由于机载平台对测区天气、海拔等客观因素存在依赖，本文介绍车载激 光技术在公路勘察设计中的应用，以实现更自主、更便捷的数据获取方式，满足公路勘察设计需求。 主题词：LiDAR、车载激光冒达、DMI、公路勘察设计 1、引雷 目前，激光雷达技术已在国内很多领域得到广泛应用，在公路勘察设计中，机载 LiDAR以其突出的优势也已应用于国内诸多高速公路建设项目。但在项目实施过程中发 现，机载平台存在一定的局限性，例如：天气不适合航摄飞行、测区海拔对飞行器有选 择性、空域审批、空军训练、飞行器定检等都会影响项目进度，增加项目成本。因此， 提出使用车载激光雷达技术在 2、车载激光冒达系统简介 2．1获取数据原理 激光扫描仪一般由激光发射器、接收器、时间计数器、微电脑灯组成。激光脉冲发 射器周期地驱动以激光二极管发射脉冲激光，然后由接收透镜接收目标表面后向反射信 号，产生接收信号，利用稳定的石英时钟对发射与接收时间差作计数，经由徼电脑对测 量资料进行内部微处理，显示或存储、输出距离和角度资料，并与距离传感器获取的数 据相匹配，最后经过相应的系统软件进行一系列处理，获取目标地物表面三维坐标系统， 从而进行各种量算或建立立体模型。 第八届京港澳测绘技术交流会 第八届京港澳测给技衍交流舍 The MacaoGeomaticsConference 8‘“BeijingHongKong 23—24 May2013．HongKong 车载激光扫描系统是将激光扫描仪装在测量车上，同时，在测量车上装载有高精度 GPS，在测量车行进的过程中不断记录测量车的位置，而车载激光扫描仪也不断记录道 路两侧目标地物与测量车上激光扫描仪的脉冲发射器的测距以及它在该扫描线中的索 引值，通过该索引值，我们可以计算得出该点与测量车在位置方向上的夹角：另外，在 车载硬件装载完成后即进行各种传感器的校验工作，以此来确定各个传感器之间的空间 几何关系，通过这个信息，我们可以将激光扫描仪所采集的目标地物到激光扫描仪的脉 冲发射器的相对位置和GPS所采集的测量车的绝对位置结合起来，以得到目标地物的 绝对位置。 2．2采集数据定位 车载激光雷达采集的数据通过GPS全球定位系统、IMU姿态传感器，以及DMI速 度测量单元进行定位，它们各自的测量数据有： 所在的位某一时刻置在世界坐标系中北方向、东方向及高程值。 行进过程中某一时刻的方向角、横滚角、俯仰角o (3)DMI测量车辆在某段时间行进的距离，当GPS失锁或解算轨迹不正确时，利用 DMI数据进行辅助解算。 2．3数据处理流程 车载激光雷达数据处理与机载激光雷达数据处理流程相似，只是多了一类用于解决 GPS失锁问题的DMI数据。基本流程如图1所示： 第八届京港澳测绘技术交流会 第八届京港澳测给技衍交流舍 The MacaoGeomatics 8‘“BeijingHongKong Conference