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2017-08-13 发布于安徽
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基于嵌入式系统室内移动机器人定位导航.pdf

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V01．41 第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I Univ．ofSci．Tech．(NaturalScienceEdition) Oct． 2013 2013年10月 J．Huazhong 基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航胡春旭熊枭任慰何顶新 (华中科技大学自动化学院，湖北武汉430074) 摘要在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验．室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理；然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上，实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示，同时下发运动状态指令，控制机器人移动．仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性．关键词移动机器人；嵌入式系统；机器人操作系统；地图建模；定位；导航中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1一0254一04 Localizationand forindoormobilerobotonembedded naVigation system H甜C^“，z．r“ Xi口oRP行Ⅵ，PiHP XiD行g Di胛gzi咒 of ofSclenceand 430074，China， (Co上legeAutomatlon，HuazhongUniverslty Technology，Wuhan AbstractThe sourcerobot totheembeddedkernel open operatingsystem(ROS)wasported system basedona new real—timemobilerobot a low—costand in— hybrid pIatform，todesign high—performance doormobilerobotlocalizationand Theindoormobilerobottookafullscanofthe navigationprogram． 3D cloudinformationwithamicrosoftKinectsensorand environment，collectingpoint transferring datatofield accelerationof andinterface programmablegatearray(FPGA)forcomplexcomputing Thisdatawasthen senttoa thedistributednodeofROS．The display． wirelessly computerthrough workedonsimultaneouslocalizationand while motioncommandstocontrol computer map