基于免疫算法感应电机二自由度内模控制策略及研究.pdfVIP

中国电源学会第二十届学术年会论文集 基于免疫算法的感应电机二自由度内模控制策略研究 尹忠刚，牛剑博，钟彦儒 （西安理工大学电气工程系，陕西省 西安市 710048） Email: smart860@163.com 摘要 提出了一种基于免疫算法的感应电机二自由度内模控制策略，以免疫应答系统为基础，引入一种免 疫算法，分析了该算法的实现方式。将免疫算法植入到二自由度内模控制器之中，充分利用了免疫算法的自 适应性对滤波时间常数实现在线调整，将设计的控制器应用到感应电机矢量控制系统之中。仿真与实验结果 表明，基于免疫算法的二自由度内模控制器具有良好的控制性能。 关键词 二自由度,内模控制,感应电机,免疫算法,矢量控制 引言 在高性能交流调速控制系统中，电机参数的变化、负载扰动可能造成系统性能变差，针对该问 [1] [2] [3] [4-6] 题，研究人员提出了一些控制方法，如滑模变结构控制 、自适应控制 、预测控制 、内模控制 算法等。内模控制是一种从化工过程控制中发展起来的控制方法，设计原理简单，参数整定直观， 鲁棒性强，控制性能好，因此得到了国内外学者的关注。常规内模控制仅有一个可调参数，设计方 便，控制简单，但在抗扰性和跟随性之间只能折中考虑，难以达到双优控制，因此将二自由度结构 引入到内模控制之中，实现了跟踪性和鲁棒性的独立调节。文献[5]根据内模控制原理给出了一种 二自由度PID 控制方法，实现了跟随性能和抗扰性能双优的目的。文献[6]将传统模型进行了改进， 将其结构简单化，并将改进后的二自由度内模控制应用于感应电机的转速环和转子磁链的控制，该 控制方法能够有效改善系统的动态性能。然而，传统内模控制存在一个缺陷，其控制效果与滤波器 时间常数的选取有直接关系，内模控制器不能在线调整自身的参数，使得系统的控制性能降低。 为了解决上述问题，实时调节滤波器的时间常数，本文提出了一种基于免疫算法的感应电机二 [7] 自由度内模控制策略。免疫算法 (Immune Algorithm)是一种非线性优化控制，有很强的自学习能 力和自适应性。将免疫算法植入到二自由度内模控制器中，控制过程具有良好自适应性。仿真和实 验结果验证了基于免疫算法的二自由度内模控制策略的有效性。 1 感应电机二自由度内模控制 1.1 感应电机数学模型 基于d-q 坐标系下感应电机定子电压方程为 u (R  L p)i  L i (L / L ) p  ds s s ds s s qs m r r  (1) u (R  L p)i  L i  (L / L )  qs s s qs s s ds s m r r  其中， 1L 2/(L L )为漏磁系数，ψ 为转子磁通，p 为微分算子，L 、L 为转子电感和定转 m s r r r m 子之间的互感，ω 为磁场同步旋转角速度，R 、L 为定子电阻和定子电感。假设在电机的调速过程 s s s 中保持转子磁通ψ 恒定，令u = u -ω(L /L ) ψ 代入式(1)中，并进行拉式变换得： r qs qs s m