基于模糊控制可变形线性物体机器人操作抑振.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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V01．41 第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．1 Science 0ct． 2013 2013年 H Univ．ofSci．＆Tech．(NaturalEdition) 10月 J． uazhong 基于模糊控制可变形线性物体机器人操作抑振丁凤1 黄剑2 王永骥2 (1中南民族大学计算机学院，湖北武汉430074； 2华中科技大学自动化学院，湖北武汉430074) 摘要为满足针对可变形线性物体(DL0)自动控制和机器人操作日益增加的需求，提出一种基于视觉的 DLo末端抑振方法．该抑振策略借鉴人类对DL0操作过程中的抑振思想，通过高速摄像头获取DI。()的运动图像，采用图像处理算法实时处理DL0图像。获取DL0末端的运动状态．基于DL0末端信息，设计模糊控制器实现机器人与DL0的运动方向相同的运动，削减DL0的内部能量，从而实现DL0末端抑振．实验结果表明基于模糊控制的DL0末端抑振方法能够实现快速抑振．关键词机器人操作；模糊控制；可变形线性物体；抑振控制；高速摄像头；图像处理中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1—0058一05 deformable Vibration for linear dampingmanipulating ectrobotic basedon control obj operation fuzzy 2 Di粗gFP咒91H“口以g．厂i口，22’矿口咒gYr0咒gJi (1 of Science，South—CentralforNationalities，Wuhan CollegeComputer University 430074，China； 2 of ofControlScienceand Science Department Engineering，HuazhongUniversity and Technology，Wuhan430074，China) AbstractTomeetthe for deformablelinear requirementsautomaticallymanipulating object(DLO)，a vision—basedvibration for DLOwas Themethodwasin— dampingstrategymanipulatingproposed． fromhuman skills． a real一time of camera，the spired manipulationByusinghigh—speed