基于模糊趋近移动机械臂目标抓取方法.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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基于模糊趋近移动机械臂目标抓取方法.pdf

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第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) V01．41 Sup．I 2013年10月 Univ。ofSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) 0ct． J．Huazhong 2013 基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法焦继乐曹志强赵鹏谭民 (中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室，北京100190) 摘要提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法．移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS 视觉系统，视觉识别双十字的趋近指引标识，将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入，设计双输入单输出模糊控制器，通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近；目标为双黑线环绕的红色圆柱，当目标在机械臂的可操作范围内，移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角，进而实现目标抓取．实验表明了所提方法的有效性．关键词移动机械臂；CMOS摄像头；视觉处理；模糊控制；目标趋近；目标抓取 TP242 A 中图分类号文献标志码文章编号 1671—4512(2013)S1一0047一04 An ect methodbasedon oblj grasping fuzzyapproaching foramObile manipulatOr -，ino．，iZeC口o Z^no T矗n^4in Z^igi口咒g PPng (State of andContr01for of KeyLaboratoryManagement CompIexSystems，Institute Automation，Chineseof 100190，China) AcademySciences，Be玎ing AbstractAn methodbasedon foramobile withan objectgrasping fuzzyapproaching manipulator was metal—oxide-semiconductortransistor)camera Eye—in—HandCMOS(complementry proposed．The identifierwithdoublecrosswas themobile the approachingguidance recognizedby manipulator，and line andits direction betweenthe frommob订e tothecenteroftheidentifier an91e platform heading asthe