第七章 数字控制系统分析基础.ppt

7.1 采样系统的基本概念 7.2 信号的采样和复现的数学描述 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 采样系统的稳定性与稳态误差 7.6 采样系统的动态性能分析 7.7 采样系统的数字校正 7.1 引言 7.2 信号的采样与保持 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 采样系统的性能与控制 二、 采样控制系统（Sampled-Data Control System 四、 数字控制系统 digital control system 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环系统.包括：⑴数字计算机（离散）；⑵被控对象（controlled plant）（连续） 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值离散 2、 数字控制系统的典型结构图 脉冲响应 脉冲响应 脉冲响应 二、 开环系统脉冲传递函数 7.5数字控制系统的性能与控制 一、数字控制系统的稳定性 s平面、z平面、w平面的映射关系 由双线性变换，可以直接应用劳斯判据判别系统的稳定性。 例：比较下面两个系统的脉冲传递函数有何差别。 解： 系统（a） 系统（b） 在串联环节之间有无同步采样开关隔离时，其总的脉冲传递函数是不同的，但是，不同之处仅表现在其零点不同，极点仍然一样。 有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 G z r t R z c t C z 7-76 由线性定理 由位移定理 例： 试求取图示系统的脉冲传递函数。 解 ：由公式 零阶保持器不影响离散系统脉冲传递函数的极点。 7-34 三、闭环系统脉冲传递函数 1 G s H s R s + - C s E s 图9-14 闭环系统 1 B s 误差方程 采样后 z变换 反馈方程 输出方程 代入 作采样 z变换 误差的z变换 即 输出方程采样 z变换 输出对输入的脉冲传递函数 2 G s H s R s + - C s E s 图9-15 闭环系统 2 7-35 3 对于一般的单闭环系统 7-36 例7-26： + - R s C s 图7-16 系统 1、 s 域到z域的映射 由 z 变换的定义 S 域中的任意点 , 映射到 z 域则为 于是 s 域到 z 域的基本 映射关系为 7-91 由表看出： 注意：z 反变换给出的不是时间连续函数，而是一组离散采样点上 的函数值，因而 z 反变换不是唯一的。 3）E z 的分母多项式中 z 的阶次与相应E s 的分母多项式中 s 的阶次相同。 2）E z 中，分母多项式 z 的阶次大于等于分子多项式 z 的阶次。 1）常用函数的 z 变换都是 z 的有理分式。 （3） 留数计算法（仅供参考） 设连续函数e t 的拉普拉斯变换E S 及全部极点已知,则可用留数计算法求Z变换 当E S 具有一阶极点s p1时,其留数为 当E S 具有q阶重复极点时,其留数为 例： 求 的Z变换 解: 例： 求 的Z变换 解: 具有两阶重极点 四、z 反变换 Z反变换是已知Z变换表达式E z ?e nT 的过程 注意： z-变换的非唯一性，即：e*1 t e*2 t ，E1 s E2 s 但 e1 t ≠ e2 t 。只能求出序列的表达式，而不能求出它的连续函数！ 求解方法：长除法、部分分式法、留数法。 1、长除法（幂级数法） 要点：用长除法化为降幂排列的展开形式 Z反变换为 即： 例 求 的Z反变换 解： 2.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成 ，展开成部分分式， ③查Z变换表 ②两端乘以Z 例 求 的Z反变换 解： ① ② ③ 3.留数法 （反演积分法） 设 为z平面上包围 全部极点的封闭曲线，且为反时针方向。 由此得到反演几分公式： 根据柯西留数定理，设函数 除有限个极点 外，在研究域上是解析的，且 包围了这些极点，则 函数E z zn-1在极点zi处的留数 曲线 可以是包含E z zn-1全部极点的任意封闭曲线 若zi为一重极点 若zi为q重极点 例： 求 的Z反变换 解： 有两个一重极点 例： 求 的Z反变换 解： 有一个两重极点 图中：r t ---输入信号，采样后 的 z 变换为R z ; c t ---系统连续部分的输出信号，采样后 的 z 变换为 C z ; G s ---被控对象的传递函数. 图7-10 开环离散系统 G s G z r t R z c t C z 设开环离散系统如图7-10所示. 7.4 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数基本概念 1、基本概念 所谓零初始条件,是指在 t 0 时,输入脉冲序列各采样值