不确定非完整移动机械手的鲁棒控制.pdfVIP

ISSN 1000-0054 () 2002 42 9 33/37 CN 11-2223/N 　 J Tsinghua Univ ( Sci Tech) , 2002, V l. 42, N . 9 1261-1264, 1268 　 不确定非完整移动机械手的鲁棒控制 董文杰, 　 徐文立 ( , 100084) 　 : 为解决 一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力 , 和外界干扰力的不确定非完整 动机械手的跟踪控制问题, [1, 2 ] , 首先通过消去约束反力,将所讨论的控制问题转化成易于解 [3～ 6 ] , 决的等价控制问题; 然后,通过适当的状