CAN总线模糊控制器开发及应用.pdfVIP

CAN总线模糊控制器开发及其应用 朱莜杰 (重庆翻恢●目电子有限蠢任登司 t斑市‘o∞BO) ■l车土舟曩了一种膏有cAH簋蠼理懵的簋■控■●的■件■柏、t件t计置其曩■虚用情况-特 捌择讨了一种充丹划用P眦i一公司★性蠢单片机80c592鹤，中蕾赍■．安毫#任磬、丹优先囊赴理帕机翻， 达囊在复杂时、^有大量近苒的秉t中改●宴时拄■、丑檀●的晴立特性的目的 美■■ 曩岳且拄cAN摹点蕞■拄■摹片机80c592 l 引 言 Area CAN是控制局域闷(ControlNetwork)的简称，其总线规范巳被ISO国际标准组 织制定为国际标准lSO 公司的支持．CAN总线采用了许多新技术和独特的设计，具有可靠性高、实耐性强、组同灵 活方便等特点，特别适用于具有较强干扰的工业领域，被公认为鼍有前途的现场总线之一． 自1997年以来，我们在自行开发的模期控稍器中，采用了CAN总线进行多机互连通信．并 与上位机(工业PC机)通信，取得了很好的效果． 2模糊控制器结构和功能 模糊控制嚣的结构框图如图1．控制器采用Philips公司的高性能单片机P80C592为棱 ■l■樗鼍置 配置信息及模糊控制器的参效．模搬输人、模报输出、敷字输入、数字输出分别用于电流、电 压信号的驱动、整形、变换、滤波等，控铡器提供O～5V、O～10V、O～20mA等多种信号接 口．LED用于显示过程量，LCD用于配置控制器信息及模糊参数。串口驱动电路为MAX 232CPE，CAN总线驱动电路，选用PIlilips的CAN驱动器82C250． 软件方面．本系统采用了在线的连续模糊控制算法，避免了早期离散模糊控制算法(查 表珐)固有的静差，可以实现无静差控制．由于必须在线完成复杂的模糊计算，同时必须使拉 一186— 嗣器有较好的响应■力。我t】借鉴windaws系坑扮事件疆动多任务软件设计方珐．充分利 用了cPu的中断功蠢。实现了多任务软件设计．具体做法是： 80c592单片机内部提供16个中断．两个中断优先级，为此软件设计上充分利用硬件壹 曩。将控舒嚣的任务舟为三十优先级。 量高优先级：硬作对应的中断号，工作在高中断镊上，包舍时钟任务、A／D转换、cAN 最据发送接收、串口囊鼍发送接收，它f】由爱件中断信号启动． 实时任务级：未使用的中断号上，工作在低中膏餐上，包音A／D转换后期处理、摸期计 算、D／A簟出、开关控制、CAN教据发送接收后囊处墨、串口数据发送接收后期处理、LED 量示、LcD显示等任务．它t】由时钟任务提供定时信号或其他狂务提供的信号启动． 昔通任务氧，循环运行，包吉与健盘操作有关的任务，完成面板撮作、菜单、参数设置等 功能． 以A／D转换为饲，A／D转换分两十任务完成tA，D中蔚程序和后期处理任务．A／D中 断程序处于★优先鬟，舌期处理任务位于一十未使用的中新上，设置为糕优先簸．硬件完扈 A／D转换后·产生硬件中断信号，启动A／D转换中断程序，中断程序仅把A／D转换值和其 对应的遗遵号存人对应的复冲区t并设置A，D后囊处理任务对应的中断标意位，启动谖中 断·赣后结束自身．根据P80c592CPu的中断■度艇舅，如果没有其他^优先鹱的中断，A／ D后期处理任务将开持执行t完成信号壹换、敦字蠢披等功船I如果有其他膏优先餐的中断 (如CAN)，cPU将优先处理谈中簟。然后再徽A，D后期处理．这样，通过任务细分、充分鄹 用cPu的中断冀■·把比较耗费CPU时问的处理都放在实时任务较．让量膏优先缓的执 行时向变癯，麓明显改善了控舅嚣的畴应特性．这对改善cAN总线的通信有碉曼的好处． 模期控翻嚣的主要技术性能如下。 1)提侠两格麓立的模翔控爿嚣．每路控崩嚣有～个澍量输人螬和一个设定靖．控制器 的设定值可以取自设定靖．也可以叠过面扳设置．两路控翻嚣也可以通过内部设置为申级方 式．捌量靖、设定靖和■出螭信号可以鄯可以甓置为O～5v、0～10v、0～20Ⅱ认方式． 2)筷期控翻算法采用在线的连续摸翱控舅计算方式．可以案理无静差控翻．■入偏差 隶属函效、输人僖差变化事隶■函敦各分为11薄级．输出隶属函鼓分为21等级，僖差、蕾差 变化事