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平面变胞间歇机构动力学分析及其仿真 陈育明 黎 明职业大学 泉州 362000 摘 要：在采用杆组法建立平面变胞间歇运动机构的运动学分析的数学模型之后，在运动学分析的基础上， 对其进一步进行动力学的分析研究。根据已经确定的杆件负载，求出主动件所需的动力以及各约束的约束反力， 为选定动力和构件的强度设计提供依据。利用 ADAMS对机构进行动力学仿真，计算结果及仿真结果相互验证， 证明了动态静力法分析结果的可靠性。 关键词：平面变胞机构；动力学分析；动力学仿真 中图分类号：TH132 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2010)10—0013一O3 Abstract：Afterestablishingthemathematicalmodeloftheplanarmetamorphicintermittentmechanism basedonthe kineticanalysis，thefurtherkineticanalysisandstudyareperformedforthemechanisms．Thedynamicforcerequiredby thedrivingmemberandtheconstraintreactionofeachconstraintshallbefoundoutaccordingtothedeterminedmember load，thustoprovidereferenceofrthestrengthdesignoftheselecteddynamicforceandthecomponent．ADAMSisutilized toperform kineticsimulationofrthemechanism ，mutualauthenticationareperformedbetweenthecalculationresultandthe simulationresult，thustoprovethereliabilityoftheanalysisresultbythemethodpresentedinthispaper． Keywords：planarmetamoprhicmechanism ；kineticanalysis；kineticsimulation 1998年 ，UniversityofLondon的戴建生在约 2 1 平面变胞机 构实现 间歇运动 的方式及 年研究的基础上，结合复杂多样 的灵巧纸盒衍生 优点 出的机构模型的研究和多指灵巧机械手在该类纸 盒 自动包装线的应用，与ReesJones一起提出了变 图1所示是 1个曲柄摇杆机构，其中AB杆为 胞机构的概念。机构所有构件均在 同一平面或处 主动件。当机构在主动件的驱动下运转时碰到挡 于互相平行平面内则称之为平面变胞机构。这一 块 E时，整个机构将无法继续运动下去。但是如 新类型机构能够根据环境和工况的变化和任务需 果对该机构进行如 图2所示 的改造 ，当滑块在弹 求 ，进行 自我重组和重构。变胞机构 的提 出受到 簧预紧力的作用下被紧压在曲柄槽 的顶部时，机 国际机构学和机器人学等领域研究者的关注，对 构仍然相当于 曲柄摇杆机构 。但是当摆杆摆动到 其进一步研究将对机构学理论产生重要影响。变 挡块 E的位置时摆杆停歇，而滑块可沿 曲柄滑槽 胞机构不仅涉及机构学理论多方面的问题，而且 继续向下运动，整个机构仍得以继续运动下去。 具有广泛的应用领域。 此时，机构的构态和 自由度发生了变化，即为变 本文在采用杆组法进行机构 的运动分析之后 胞机构。图1、图2所示的变胞机构可在设定位置 利用达朗伯原理对其进行动态静力分析，即根据 已经知道 的输 出杆件 的负