康复机器人技术发展现状及关键技术分析_吕广明.pdfVIP

第 36 卷 　第 9 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol 36 No 9 　 2 0 0 4 年 9 月 J OU RNAL OF HA RB IN IN ST I TU TE OF TECHN OL O GY 　 Sep . , 2004 　　　　　　 康复机器人技术发展现状及关键技术分析 吕广明 , 孙立宁 , 彭龙刚 ( 哈尔滨工业大学 机电学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 依据康复机器人技术发展意义及社会需求 ,结合该领域的发展现状及趋势 , 介绍了国内外近些年 来主要研究成果 ,分析了肌电信号的检测及时域 、频域 、时频域 、高阶谱 、混沌与分形的信号处理技术 ,机械本 体技术及基于康复机器人技术的智能控制方法 ,并指出了此领域的存在问题及未来在肌电信号检测及处理 技术 、机械结构及材料技术 、基于专家系统及康复机理的智能控制技术方面的发展趋势. 关键词 : 康复机器人 ;肌电信号 ;智能控制 ;机械本体 ;专家系统 中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2004) 09 - 1224 - 04 Analysis of the status quo and the key technology of the robot technology f or rehabil itation L U Guangming , SUN Lining , P EN G Longgang ( School of Mechanical and Electrical Engineering , Harbin Institute of Technology , Harbin 15000 1 , China) Abstract : Accor ding to t he develop ment significance and social needs of t he robot technology for rehabilit a tion , combined wit h t he current st at us and t he t rend of t his field , t he main research achievement s at home and abroad were int roduced . Measurement of t he elect romyograp hy ( EM G) signal , t he time domain , t he frequency domain , t he time and frequency domain , t he higheror der spect rum , t he signal p rocess technolo gy of t he chao s and fract al , t he machine arm technology and t he intelligent cont rol met hod based on robot technology for rehabilit ation were analyzed . Problems in t his field , t he t rend of t he measurement and p ro cess of t he EM G signal , mechanical st ruct ure and material technology and t he intelligent cont rol technology based on t he expert system and rehabilit ation mechanism were pointed out . Key words : rob