大滞后对象的模糊控制器的设计及改进.pdfVIP

维普资讯 函短文 大滞后对象的模糊控制器的设计及改进 罗汶锋 赵俊红 (华南理工大学 自动化科学与工程学院) 摘要：文章主要通过分析Fuzzy模糊控制器的设计与仿真，结合PID控制器的使用，构造出模糊--PID双 模控制，使其对大滞后受控对象都有比较满意的控制效果。 关键词： Fuzzy控制；PID控制；Fuzzy—PID双模控制；仿真 ec，它们能够较严格地反映受控过程中输出量的动态 1引言 特性，在控制效果上要比一维也纳控制器好得多，结 模糊控制是一种 以模糊理论为基础的反馈控制。 构上要比三维模糊控制器简单。因此，在下面的模糊 模糊控制器的鲁棒性较强，干扰和参数变化对控制效 控制器的设计中，我们采用单变量二维模糊控制器。 果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯 2．2模糊集及论域定义 滞后系统的控制。模糊控制具有 良好控制效果的关键 对偏差e(e=r-y)、偏差变化 ec及控制量u的模 是要有一个完善的控制规则。但由于模糊规则是人们 糊集及其论域定义如下： 对过程或对象模糊信息的归纳，对高阶、非线性、大 e，ec和 u的模糊集均为：{NB，NM，NS，ZO， 时滞、时变参数以及随机干扰严重的复杂控制过程， PS，PM，PB}。e，ec的论域为：{一3，．2，一1，0，1， 人们的认识往往比较贫乏或难以总结完整的经验，这 2，3}，u的论域为：{一4．5，一3，一1．5，0，1．5，3，4．5}。 就使得单纯的模糊控制在某些情况下很粗糙，难以适 2．3定义输入、输 出隶属函数 应不同的运行状态，影响了控制效果。 偏差e、偏差变化ec及控制量u的模糊集和论域 常规模糊控制的两个主要问题在于：改进稳态控 确定后，需对模糊变量确定隶属函数，即对模糊变量 制精度和提高智能水平与适应能力。在实际应用中， 赋值，确定论域 内元素对模糊变量的隶属度。偏差 e、 往往是将模糊控制或模糊推理的思想，与其它相对成 偏差变化ec及控制量u的隶属函数图形见图1、图2。 熟的控制理论或方法结合起来，发挥各 自的长处，从 而获得理想的控制效果。而 PID控制具有结构简单、 稳定性能好、可靠性高等优点。一种简便有效的做法 是模糊控制器和 PID控制器共同合成控制作用，即模 糊一PID双模控制，当误差较大时采用模糊控制，而 误差较小时采用 PID 控制，从而既保证动态响应效 果，又能改善稳态控制精度 ’。 图1偏差e和偏差变化ec的隶属函数 2模糊控制器的设计步骤 2．1模糊控制器的结构 根据输入变量和输出变量的个数，可分为单变量 模糊控制和多变量模糊控制。其中单变量二维模糊控 制器是最常见的结构形式，它的两个输入变量基本上 都选用受控变量值和输入给定值的偏差e和偏差变化 图2控制变量u的隶属函数 2008年第1期自动化与信息工程 43 维普资讯 2．4建立模糊控制规则 差变化的量化因子k，和输出控制量的比例因子 可 根据人的直觉思维推理，由系统输出的误差及误 按上述同样的方法确定。 差的变化趋势来设计消除系统误差的模糊控制规则。 2．6模糊