滑模变结构控制在低速交流伺服系统的应用.pdfVIP

维普资讯 …兰 髓／ 触持电棚 2008年第2期 … ． 。 - - … … … … … … … … … … ． … … … … … … … … … … … … … … … … 一 ． ：… … … … … … ：：一 ：… ．． 滑模变结构控制在低速交流伺服系统的应用 丁传东，王 军，武卯泉 (西华大学，四川成都 610039) 摘 要 ：应用MATLAB仿真设计滑模变结构控制器，通过在低速伺服系统中的仿真试验及与经典 PID控制器比 较 ，验证了滑模变结构控制器可以较好地解决零速度爬行问题。 关键词：交流伺服系统 ；PID控制；滑模变结构控制 (SMC) 中图分类号：TM383．42 文献标识码 ：A 文章编号：1004—7018(2OO8)02—0038—02 TheApplicationofSlidingVariableStructureControlinLow SpeedAC ServoSystem DINGChuan一面ng，WANGJun，删 Mao—quan (XihuaUniversity，Chengdu610039，China) Abstract：TheslidingmodevariablestructureWaSdesignedandsimulated byMATLAB inthispaper．Comparingthe experimenttoclassicPID controllerinlow speedservosystem，itWas obvioustovalidatethatthezero—crawlingproblem Was resolvedthroughslidingmodevariba lesturcturecontroller． Keywords：ACservosystem；PIDcontrol；slidingmodevaribalesturcturecontrol(srdc) 0引 言 仿真实验验证了其可行性与有效性。 1伺服系统低速时的摩擦系统 随着微电子、计算机、电力半导体和电机制造技 术的巨大进步，交流伺服运动控制系统 日益成熟，应 摩擦是影响系统低速性能的重要因素，它不但 用更加广泛 ，特别是永磁同步电动机伺服系统 J。 造成系统的稳态误差，还使系统产生爬行、振荡，出 众所周知，交流伺服系统中的电机是一个非线性、强 现严重的非线性现象。从控制的角度来说，提出滑 耦合及时变性的控制对象，加之系统运动时易受到 模变结构控制是为了克服机械伺服系统中摩擦环节 不同程度的干扰 ，其特点为滑模变结构控制所提供 引起的不 良影响。对于机械伺服系统 ，摩擦环节会 了用武之地。变结构控制是一种非线性控制，具有