下肢康复助行机构本体设计及运动学分析.pdfVIP

维普资讯 第5期 机械设计与制造 2006年5月 Machinerv Desitm Manufacture 一131一 文章编号：1001—3997(2006)05—0131—03 下肢康复助行机构本体设计及运动学分析六 薛 渊 吕广明 (哈尔滨工业大学机 电学院．哈尔滨 150001) Adesignoftheaidwalkingmechanism forlegsrehabilitationanddynamicsanalysis XUEYuan，LiiGuang—ming (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Hrabin150001，China) 摘【要】康复机器人是 目前研究的热点方向之一，这里针对人体下肢关节的五 自由度模型，设计了 下肢康复助行机构，并应用ADAMS对其进行了位移、速度、加速度特性仿真分析，为实际的医疗康复 及机构的智能控制提供 了重要数据 。 关键词：康复机器人；下肢康复助行机构；ADAMS仿真 A【bstract】Therehabilitatingrobotisoneofthe c 一researchingprojectsatpresent．Aimat5一DOF modelofjointsofleg,theaidwalkingmechansimforlegsRehabilitationsidesigned,andthedisplacement， thevelocityand theacceleratoinof5一DOFareanalyzedbyADAMS． resultofsimulatoinand analyssi presentstheimportantdatumfordesignand intellectivecontrolfortherehabilitating robotoflegs． Keywords：Rehabilitatingrobot；Aidwalkingmechanism forlegsrehabiliattion；ADAM S simulati0n 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 随着社会的发展。人们对医疗康复的要求越来越高，其 目 1下肢康复助行机械的设计 的是克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、战争和机体老化 1．1设计要求 等因素产生的功能障碍或残疾，使其最大程度地恢复或代偿原 在机械本体设计中一个需要考虑的因素是舒适性。舒适性 有功能。实现最大限度的生活 自理提高生活质量 【1—3】。目前， 包括两个方面的内容：一个是机械机体与上肢的完美匹配，另一 应用于四肢康复领域的产品很难完全满足患者的要求 ，就下肢 个是基于人机工程学而言的舒适性。前者要求尽可能避免刚性 康复设备而言 ，产品功能单一，智能化程度并不很高，尚无康复 的机械机体与上肢的软组织相接处，在两者的结合处设置软垫； 助行于一体的产品。该下肢康复机构是穿在人身上的机构，在 考虑到机械机体的重量，为避免康复治疗时重量全压在一个肩 设计时充分考虑了穿戴的舒适性和经济性，完成了下肢康复助 上，应设计特制的背负机构以分散压重。后者调将人和机器作 行机构的设计。针对此下肢康