城轨车辆门玻璃涂胶机器人工作站的开发研究.pdfVIP

维普资讯 务l生 lI5 出 城轨车辆门玻璃涂胶机器人工作站的开发研究 闫 华，汪木兰 (南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室，江苏 南京210013) 摘 要 介绍了一种城轨车辆门玻璃涂胶机器人工作站的开发。其主要内容包括机器人工作站的总体构 成与设计方案、自动定位机构和自动翻转机构的设计、气压驱动系统的设计和PLC控制系统 的设计。这种工作站能保证涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。 关键词：门玻璃；涂胶机器人；自动定位；自动翻转 中国分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2007)03—0042—04 Developmentofundergroundvehiclegateglassgelatinizedrobotworkstation YANHua．WANGMU．1an (NanjingInstituteofTechnology，JiangsuKeyLaboratoryofAdvancedNumericalControlTechnology Nanjing210013，China) Abstract：Thisarticleintroducesasortofexploitationofunde~roundvehiclegateglassgelatinized robotworkstation．Itmainlyincludesthewholestructureanddesignpreceptoftheworksattion， thedesignofauto—orientationdeviceandauto—overturndevice，thedesignofairpressure dnvingsystemandthecontrollingsystemofPLC．Thisworksattioncanensuretheunifom1ity andocnsistenciesofgelatinizing，exactlythedaubingposi~onandtheexce llentqualityof the production． Keywords：gateglass；gelatinizerobot；auto--orientation；auto--overturn 0 前言 的UP20型6自由度垂直关节型 人将玻璃送 E工作1 工业机器人。机器人在玻璃4周 ★ 国内外城市轨道列车的迅猛发展使得轨道车辆 自动定位机构将 门生产逐年递增，品种不断增加。城轨车辆门玻璃 的涂胶轨迹是以高级语言为编 玻璃 自动定位 程平台，由轨道车辆 门玻璃的三 0 的密封性能是衡量城轨车辆门质量的重要指标之一， 机器人置位在玻 涂胶是城轨车辆门装配过程中重要的工艺流程 ，但 维实体模型直接生成机器人胶 璃四周涂胶 枪的位姿文件，进一步地输出为 目前城轨车辆门玻璃在安装前大多采用手工涂胶方 机 器 人 语 言程 序