视觉焊缝跟踪实时图像处理研究.pdfVIP

10 ·试验与研究 · 焊接技术 第 32卷第 1期 2003年 2月 文章编号：1002-025X(2003)01--0010-03 视 觉 焊 缝 跟 踪 实 时 图像 处 理 研 究 宋国军 ，朱六妹 ，王 伟 ，邹奇仕 ，罗丕华 ，陈明礼 (1．华中科技大学 焊接研究所，湖北 武汉 430074；2．武汉车辆厂，湖北，武汉 430074) 摘要：就视觉焊缝跟踪实时图像处理的方法进行 了研 究，对其 中的关键技术——激光带中心 的抽取和特征点的检测提 出了切实可行 的方法。该处理方法效果好 ，处理速度快 ，能够满足跟踪系统 的实时性要求。 关t词：焊缝跟踪；图像处理；特征点检测 中圈分类号 ：TG409；TN911．73 文献标识码 ：B 随着生产 自动化和智能化的发展 ，自动焊在焊接领域得 主要有均值滤波 、中值滤波、模板匹配等方法。由于预处理 到了越来越广泛的应用 。为 了进行精确的 自动焊接 ，必须进 方法众多 ，且各种算法均 已成熟 ，因此我们认为预处理部分 行焊缝 自动跟踪。如使用机械传感器、电磁感应式传感器、 不是整个实时图像处理的关键所在。针对采集到的原始图像 电弧传感器、视觉传感器等。这其中，视觉传感器 由于高灵 特点 ，分析后采用 了L0G滤波、中值滤波并且二值化 的处理 ， 敏度和测量精度、抗 电磁干扰能力强、与工件无接触等优点 就能够得到效果很好的预处理图像 ，基本上滤除了飞溅、弧 而深受用户的青睐。特别是使用激光二极管作为主动光源的 光、电噪声等干扰信号。处理结果如图1所示。 视觉传感方法，因激光的高能量 、高亮度、单色性等特点而 成为 目前最常使用的方法。本文就是针对这种方法所得图像 进行处理研究 ，对其 中的关键技术——激光带中心的抽取和 特征点的检测提 出了切实可行的方法 ，试验结果验证 了该方 法的有效性 。 ■■■ (a)原始图像 (b)IDG滤波 (C)中值滤波且二值化 1 图像处理过程简介 圈 1 V形坡 口圈像爱处理过程 在使用视觉传感技术进行焊缝跟踪控制的过程中，激光 二极管发出的点光源经过柱状镜变成一束线光源 ，投射到工 3 图像后处理 件表面。由于试验中采用的是激光束垂直照射，CCD倾斜接收 由以上分析可知 ，在进行焊缝 自动跟踪过程 中，主要 的 的方案，这样可以同时得到工件表面和高度方向的两维信息。 难点在于如何从二值化的图像 中抽取激光带中心线 ，以及如 CCD接收到反射光后 ，将视频信号送入图像采集卡，经过A／D 何从中心线中检测出特征点。 转换成8bit数字信号，以中断传送方式经PCI总线送入计算机 3．1 激光带中心线的抽取 内存。图像的灰度级为256级，0代表黑色，255对应 白色。接 着调用图像处理程序进行图像预处理 (滤波 、增强等)和图 经过预处理后，就可以得到一幅含有激光带信息的二值 像后处理 (抽取焊缝中心线、检测特征信号点)，得到偏差信 化图像。但它并不能马上用于特征点的检测。因为它有一定 号后，经控制算法得到控制信号，由执行机构控制交流伺服 的宽度，而且中间还有断点 ，因此必须首先抽取出激光带的 电机作上、下、左、右4个方向的运动 ，以达到实时偏差调整 中心线 。常用 的方法是Hough变换 。 的 目的。