角点检测方法研究.pdfVIP

第 1 期 (总第 152 期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o 1 2009 年2 月 M ECHAN ICAL 　EN G IN EER IN G　　AU TOM A T ION F eb 文章编号: 167264 13 (2009) 0 10 19803 角点检测方法研究 任　雁 ( 中北大学 信息与通信工程学院, 山西　太原　03005 1) 摘要: 角点是图像的一个重要局部特征, 它决定了图像中目标的形状, 因此在图像匹配、目标描述与识别及运 动估计、目标跟踪等领域, 角点提取都具有重要的意义。根据实现方法的不同可将角点检测分为基于边缘特征 的角点检测、基于灰度图像的角点检测、基于二值图像的角点检测和数学形态学4 类。详细阐述了这几种角点 检测方法, 并对不同方法逐一进行归纳分析, 在最后指出了今后角点检测技术的研究方向和发展趋势。 关键词: 角点检测; 特征提取; 边缘特征; 灰度图像 中图分类号: TN 9 1173　　　文献标识码: A 0　引言 文献中, 涌现出很多种角点检测方法。但是至今还没 任何一个物体都包含有很多特征, 其主要特征有 有一种定量的评价准则来评价这些方法的优劣, 导致 交汇特征、钝度、 内角、方向、锐化度、对比度, 通 没有很好的依据来选择和改进这些角点检测方法。 过它们能提取该物体的大量有用信息。对物体的图像 文献 [2 ] 总结出一套评价角点检测方法定性的和 进行处理时, 各种特征的像素点总数要少得多, 它们 定量的4 条准则: ①稳定性准则: 假设在摄像机不动的 在保留了图像中物体的重要特征信息的同时有效地减 前提下, 任意采集两帧图像并提取其中的角点, 如果 少了信息的数据量, 使得对图像处理时运算量大大减 检测到的角点位置都不变, 称算法是 “绝对”稳定的; 少。角点是二维图像亮度变化剧烈的点或图像边缘曲 ②可靠性准则: 改变算法中用到的所有可变参数, 如 [ 1 ] 线上曲率极大值的点 。角点是图像的一个重要局部 果不影响生成角点的质量, 只影响生成角点的数 目, 称 特征, 它集中了图像上的很多重要的形状信息来反映 算法是 “绝对”可靠的; ③抗噪性能准则: 用抗噪声 图像的局部特征, 能够更可靠地匹配图像。角点具有 系数来衡量; ④复杂性准则: 就是算法的运行速度、复 如此丰富的特征信息, 使其在保留图像图形重要特征 杂性要满足实时任务的需要。 的同时有效地减少信息的数据量, 提高了计算的运算 在实际应用中, 还经常使用的度量参数有: 成功 速度, 有利于图像的可靠匹配, 使得实时处理成为可 ( 率、时间复杂度 对一幅图像完成角点检测所需要的时 能。由于角点具有旋转不变性, 因此角点几乎不受光 ) ( 间 和定位的准确性 通过比较已知的准确角点位置与 照条件的影响, 其在三位场景重建、运动估计、 目标 )