PID控制技术与应用.pdfVIP

维普资讯 第20卷 哈尔滨师范大学 自然科学学报 Vo1．20．No．22004 第2期 NATURALSCIENCESJ0URNALOFHARBIN NORMALUNIVERSITY PID控制技术与应用 杨巨庆 黄 健 段丽华 (哈尔滨师范大学) (黑龙江省公安厅) (哈尔滨师范大学) 【摘要】 PID控制技术成熟，广泛应用于化工生产过程控制中，阐述PID控制的 典型结构，调节方法，以及PID控制算法及其组态． 关键词：PID控制；稳态；PID算法；组态 式中 (f)是PID调节器的输出，e(t)是 PID调节 0．引言 器的输入，k。为比例系数．为积分时间常数， 按偏差的比例 (Propertiona)、积分 (Interg． 为微分时间常数．采用PID调节器的控制系统如 rra1)、积分 (Derivative)控制 ，简称 PID控制．PID 图1所示．比例、积分和微分控制作用是关联的关 控制是过程控制中广泛应用的一种控制．尽管各 系，参数可以分别调节 ，也可以只采用其中一种或 种高级控制在不断完善，目前化工生产中应用最 两种控制规律．PID调节器的传递函数为： ，，， 、 1 多的仍是常规 PID控制 ，究其原因：一是各种高级 = (1+去+s) 控制应用上还不完善，二是多数化工场合使用常 规PID控制即可以满足需要，三是企业技术人员 对高级控制难以掌握． PID控制器的结构简单，参数易于调整，在长 期的工程实践中，已经积累了丰富的经验．特别是 在化工过程控制 中，由于控制对象的精确数学模 型难 以建立，系统参数又经常发生变化，常采用 图1 采用 PID调节器的控制系统 PID控制器，并根据经验进行在线整定．随着计算 简单的说，PID调节器各环节的作用如下所 机技术的发展 ，特别是DCS的广泛应用，PID控制 述 ： 已能用微机方便地实现．由于计算机软件的灵活 】．】 比例环节：即成比例地反映控制系统的偏差 性，PID算法可以得到改进而更加完善，并可与其 信号e(t)，系统偏差一旦产生，调节器立即产生 它控制规律结合在一起，产生更好的控制效果． 与其成比例的控制作用，以减小偏差．比例控制反 映快，但对某些系统，可能存在稳态误差．加大比 1 PID控制规律 例系数K，系统的稳态误差减小，但稳定性可能 PID调节器的控制规律为： 变差． (f)= e(f)+ e(f)d￡+ de(t)1 1．2 积分环节：积分的控制作用主要用于消除稳 df 态误差，提高系统的无差度．积分作用的强弱取决 收稿 日期：2004—03—04 维普资讯 第2期 PID控制技术与应用 于积分时间常数 ， 越大，积分速度越慢，积分 变或稍减小 J． 作用越弱，反之则越强．积分环节可能使系统的频 2．4 偏差变化 (t)的大小反映偏差变化的速率 带变窄．积分控制通常与其它控制规律结合，组成 (t)越大，K 取值应越小， 取值也应越小，反 PI控制器或PID控制器．