现代控制理论第4讲.pptVIP

作 业 1、P49 1—7 由状态空间表达式求系统传递函数 2、P50 1—10 两个子系统的串联和并联联结 3、P50 1—12 离散系统的状态空间表达式 提示:先按简单形式求出状态空间表达式,然后用变换矩阵变为需要的控制矩阵的形式,变换矩阵的确定: * * 现代控制理论第四讲 王 凯 明 长安大学数学与信息科学系 1—6 从状态空间表达式求传递函数阵 一、传递函数阵 1、单输入—单输出系统 设初始条件为零,两边做拉氏变换可得 2、多输入—多输出系统 设初始条件为零,两边做拉氏变换可得 对于同一个系统,传递函数阵是唯一的!!! 证明: 假设对原状态空间表达式作任意空间变换,即 则变换后的状态空间表达式为 其对应的传递函数矩阵为: 二、子系统在各种连接时的传递函数阵 1、并联联结 设子系统1为 设子系统2为 系统状态空间表达式为 2、串联连接 3、具有输出反馈的系统 系统状态空间表达式为 矩阵块求逆 同理可证明: 1—7 离散时间系统的状态空间表达式 离散系统差分方程： 系统脉冲传递函数 状态空间表达式： 模拟结构图 离散系统较简单的实现的模拟结构图 状态空间表达式 矢量矩阵形式的离散状态空间表达式 匹配系数的求法 多变量离散状态空间表达式 1—8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 一、线性时变系统 线性时变系统的状态空间表达式 二、非线性系统 非线性系统动态特性的一阶微分方程描述 向量矩阵表示形式： 时不变非线性系统 矢量函数 不显含t 非线性系统的线性化 设 是时不变非线性系统的一组解,即 将f和g在 的邻域作泰勒级数展开 线性化表达式 [例1—12]试求下列非线性系统 在 处的线性化状态空间表达式 解: 由非线性系统的模拟结构图建立状态空间表达式 由非线性微分方程求取状态空间表达式 *