自动控制论 第一章 绪论.pptVIP

山东建筑大学 1 第一章 绪论 一、 课程的研究对象及任务 二、 系统分类 三、 控制系统的基本要求 四、 机电一体化的含义 五、 控制理论研究五大内容 六、 控制论的发展历程 七、 经典控制理论与现代控制理论的比较 八、 时间安排 九、 参考书籍 一、 课程的研究对象及任务 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 一、 课程的研究对象及任务(续) 二、系统分类 二、系统分类(续) 3 自动控制系统基本组成 机械杠杆 阀门 水箱 控制对象 输入xi(t) 输出x0(t) q1(t) 控制器 扰动 系统 指控制系统所要控制的物理量，表征对象或过程的状态的特性 。 系统输出 要求：1.保持系统的输出只参考输入指定的数值 2.保持系统的输出尽量不受扰动的影响。 作用于系统的激发信号，其中包括参考输入 （激励信号）和扰动输 入。 系统的输入 被控制的机器设备或生产过程。 控制对象 能够对控对象起控制作用的设备总称。 控制器 自动控制系统基本组成 机械系统：m 、k、 c 液压系统 ：流感、流阻、流容 电气系统：L 、C 、R 系统由数学模型描述动态历程 机械系统：m 、k、c 国家方针政策 社会经济 控制对象 输出x0(t) q1(t) 控制器 扰动 输入xi(t) 系统 经济发展问题 人口发展问题 系统 国家人口计划政策 人口状态 控制对象 输入xi(t) 输出x0(t) q1(t) 控制器 扰动 火车票价格问题 铁路政策 铁路系统 控制对象 输出x0(t) q1(t) 控制器 扰动 输入xi(t) 系统 1) 开环系统 1 控制系统按反馈情况分类 3）半闭环控制系统 2）闭环控制系统 信号单向传递；系统输出量对输入没有影响的系统 信号形成闭环回路；系统末端输出量对输入有影响的系统 信号形成环路；系统输出量对输入有影响的系统 特征 ：作用信号单向传递 分析：开环控制系统精度不高 1) 开环系统 2）闭环控制系统 特征 ：作用信号按闭环传递 分析：闭环控制系统精度高 3）半闭环控制系统 特征：反馈信号不是从末端反馈， 从中间环节 分析：精度不是很高 ，但成本低 1) 自动调节系统 2 输出变化规律分类 3）程序控制系统 2）随动系统 在外界干扰作用下系统的输出基本上保持常量 在外界条件作用下，系统输出能相应输入在广阔范围内按任意规律变化 在外界条件作用下，系统输出按预定程序变化 给定环节：给出与系统输出量希望值相对应的系统 输入量。 测量环节：测量系统输出量的实际值，并把输出量的量纲转化成 与输入量相同。 比较环节：比较系统的输入量和反馈信号，并给出两者之间的 偏差。 放大环节：对微弱的偏差信号进行放大和变换，使之具有足够的 幅值和功率，以适应执行元件动作的要求。 执行环节：根据放大后的偏差信号产生控制、动作，操作系统的 输出量，使之按照输入量的变化规律而变化。 典型闭环控制系统的框图构成 输入信号 控制器 执行机构 被控对象 偏差 - 测量装置 输出量 + 三、 控制系统的基本要求 工程上控制系统的基本要求：稳、准、快。 1、系统的稳定性：就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。 2. 响应的快速性：指过渡过程进行的时间长短，衡量系统响应快慢指标。 3. 响应的准确性：指过渡过程结束后稳态误差越小越好. 稳态误差：指过渡过程结束后，也就是进入稳态过程后，希望的输出量与实际输出量之间的误差，是恒量系统稳态精度的重要指标。 四、 机电一体化的含义 机电一体化：在机械领域中引入微电子技术、通过计算机硬件、软件加以控制。 大功率晶体管器件 功率电子学 接口技术、软件技术、操作系统 电子学 经典控制、现代控制… … 控制技术 动力学 、运动学、力学 机械学 机电一体化发展历程： 1、机械硬件 2、机械+电子硬件 （模糊洗衣机） 3、机械+电子硬件+软件 如：CNC、CIMS、 机电一体化技术基础： 五、 控制理论研究五大内容 当输入与输出均已知时,求出系统的结构与参数,即建立系统的数学模型。 系统识别或系统辨识问题 当输入已知时,输出可以测量，确定系统,以识别输入或输人中的有关信息。 滤波与预测问题 当输入已知时,确定系统,且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求。 最优设计问题 当系统已定时,确定输入,且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求。 最优控制问题 当系统已定、输入(或激励)已知时,求出系统的输出（或响应）,并通过输出来研