毕业设计（论文）-基于80C196MC单片机直流伺服电机调速系统.doc

山东凯文科技职业学院（论 文） 题 目 伺服电机控制器 专 业 电子信息工程技术 学生姓名 班级学号 指导教师 指导单位 电子学院 日期：2012 年 3 月至2012 年 6月 目录 目录 第1章 绪论 1.1 直流伺服电动机发展及现状 第2章 直流伺服电动机的工作过程 - 2.1 直流伺服电动机基本组成 -2 2.2 直流伺服电动机的工作原理 - 3 - 第3章 基于单片机的调速系统硬件设计 3.1 供电电源设计 - 5 - 3.2 检测电路设计 - 6- 3.2.1位置检测 3.2.2整形电路 3.2.3 正反转控制 3.2.4电流检测电路 3.3 主功率和驱动电路 - 11- 3.3.1主功率电路 3.3.2功率驱动电路 3.4 过流过压保护电路 - 16 - 3.4.2过压、欠压保护电路 3.5 键盘与显示电路 - 18 - 3.5.1键盘电路 - 3.5.2显示电路 第4章 基于单片机的调速系统软件设计 4.1 程序设计思想 -21- 4.2 主程序 - 24- 4.2.1 初始化程序 4.2.2 键处理程序设计 4.2.3 LED动态显示子程序 4.3 捕捉中断服务程序 - 27- 4.4 采样中断服务程序 - 29 - 4.4.1转速计算子程序 4.4.2 A/D转换子程序 - 4.4.3 波形发生控制程序  基于80C196MC单片机直流伺服电机调速系统 第1章 绪论 1.1 直流伺服电动机发展及现状  第2章 直流伺服电动机的工作过程 直流伺服电动机是近几十年来随着电力电子技术的迅速发展而发展起来的一种新型电动机，其基本工作原理是借助反映转子位置的位置信号，通过驱动电路驱动逆变电路的功率开关元件，使电枢绕组依一定顺序导通，从而在电机气隙中产生旋转磁场，拖动永磁转子旋转。随着转子的转动，转子位置信号依一定规律变化，从而改变电枢绕组的通电状态，实现直流伺服电动机的机电能量转换。 2.1 直流伺服电动机基本组成 直流伺服电动机的结构原理图如图2.1所示。它主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。 图2.1直流伺服电动机结构原理图 2.2 直流伺服电动机的工作原理 直流伺服电动机的工作原理有刷直流电机由于电刷的换向，使得由永久磁钢产主的磁场与电枢绕组通电后产生的磁场在电机运行过程中始终保持垂直从而产生最大转矩，使电机运转。直流伺服电动机的运行原理和有刷直流电机基本相同，即在一个具有恒定磁通密度分布的磁极下，保证电枢绕组中通入的电流总量恒定，以产生恒定的转矩，且转矩只与电枢电流的大小有关。直流伺服电动机的运行还需依靠转子位置传感器检测出转子的位置信号，通过换相驱动电路驱动与电枢绕组连接的各功率开关管的导通与关断，从而控制定子绕组的通电，在定子上产生旋转磁场，拖动转子旋转。随着转子的转动，位置传感器不断地送出信号，以改变电枢的通电状态，使得在同一磁极下的导体中的电流方向不变。因此，就可产生恒定的转矩使直流伺服电动机运转起来。直流伺服电动机三相绕组主回路基本类型有三相半控和三相全控两种。三相半控电路的特点是简单，一个功率开关控制一相的通断，每个绕组只通电1/3的时间，另外2/3时间处于断开状态，没有得到充分的利用。所以我们采用三相全控式电路，如图2.3所示。 图2.3 三相全控桥两两导通电路 在图2.2中，电动机的绕组为星形联结。、……为六个功率器件，起绕组的开关和驱动作用。同时我们采用两两导通方式，所谓两两导通方式是指每一个瞬间有两个功率管导通，每隔1/6周期（60°电角度）换相一次，每次换相一个功率管，每一功率管导通120°电角度。各功率管的导通顺序→→→→→→。当功率管导通时，电流从管流入A相绕组，再从C相绕组流出，经管回到电源。二相导通的星形三相六状态的导通顺序表如表2.1所示。 表2.1 两两导通的导通顺序表 时间（电角度）（） 0 导通顺序 U V W V W U V BG1 导通 导通 BG2 导通 导通 BG3 导通 导通 BG4 导通 BG5 导通 导通 导通 BG6 导通 导通 第3章 基于单片机的调速系统硬件设计 传统的直流伺服电动机控制系统一般由模拟器件以硬接线方式构成。模拟控制系统价格便宜，使用方便，在很长一段时间里，它们是构成各类电机控制系统的主要手段。然而模拟元件的物理特性决定了它们具有一些本质上的缺陷，例如元件老化，特征参数受温度影响等，使它很