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第 35卷第 3期 通 化 师 范 学 院 学报(自然科学) Vo1．35№ 3 2014年 6月 JOURNALOFTONGHUA NORMALUNIVERSITY Jun．2014 群体机器人的群集行为研究综述 李成风 ，田彦涛 (1．绥化学院信息工程学院，黑龙江绥化 152061；2．吉林大学 通信工程学院，吉林 长春 130025) 生物群体行为是 自然界中极为常见的现象，如 Boid模型所遵循的三条规则为：①中心靠拢； 蜂群筑巢，鱼群觅食和鸟群迁徙等，其共同特点是： ②避免碰撞；③速度匹配．虽然只是实现了计算机仿 个体数量庞大且智能相对简单；仅具有局部感知能 真实验，但之后很多研究都是基于该模型的规则．文 力，信息来 自于 自身、邻居个体和外部环境；不存在 献[4]运用 图论、非光滑分析 以及 Lyapunov稳定性 统一的管理者，可以涌现出协调有序 的状态 ；具有生 理论等给出了