自由度的计算-机械原理教案.pptVIP

机械原理 自动化系 赵燕 课程回顾 1.机构运动简图 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 课程回顾 §2-5 平面机构自由度的计算 平面机构的自由度 机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目 §2-5 平面机构自由度的计算 1. 计算公式 具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成PL个低副和PH个高副，则它们共引入了(2PL+PH)个约束，机构的自由度F显然为: F=3n-(2Pl+Ph)=3n-2Pl-Ph §2-5 平面机构自由度的计算 2. 举例 例题一：计算图中所示主体机构的自由度 §2-5 平面机构自由度的计算 2. 举例 例题二：计算图中所示牛头刨床机构的自由度 §2-6 计算机构自由度时应注意的事项 在计算机构自由度时，应注意一些情况，否则计算结果往往会发生错误。 §2-6 计算机构自由度时应注意的事项 在计算机构自由度时，应注意以下一些情况，否则计算结果往往会发生错误。 1.要除去局部自由度 2.要正确计算运动副的数目 3. 要除去虚约束 §2-6 计算机构自由度时应注意的事项 1. 局部自由度 §2-6 计算机构自由度时应注意的事项 1. 局部自由度 §2-6 计算机构自由度时应注意的事项 * * 2.机构具有确定运动的条件： 机构的自由度必须大于或等于1，且机构原动件的数目应等于机构的自由度的数目。 一个不受任何约束的构件在平面中的运动只有三个自由度 一个平面低副引入两个约束 一个平面高副引入一个约束 自由度、约束 计算公式 构件1为机架 活动构件数n=N-1=4-1=3 低副个数Pl=4 高副个数Ph=0 机构的自由度为 F=3n-2Pl-Ph=3×3-2×4-0=1 活动构件数n=5 低副个数Pl=7 高副个数Ph=0 该机构自由度为 F=3n—2Pl—Ph ＝3×5—2×7-0＝1 F=3n-2Pl-Ph=3×3-2×3-1=2 F=3n-2Pl-Ph=3×2-2×2-1=1 即机构只有具有两个原动件，其运动才确定。与事实不符。 对整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 如图所示凸轮机构中的滚子带来一个局部自由度。 滚子3是多余活动构件，它绕C点的转动不影响机构的运动规律。 即计算机构自由度时应该将局部自由度减去 机构的局部自由度为 F′=3×1-2×1=1 对整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 如图所示凸轮机构中的滚子带来一个局部自由度。 此时机构的自由度为 F=3n-（2Pl + Ph ） -F′ =3×3-（2×3+1）-1 =1 机构的局部自由度为 F′=3×1-2×1=1 思考： 几个转动副？ 计算自由度时，算几个移动副？ 机构运动确定吗？ *