毕业设计（论文）-管内机器人驱动机构和控制系统设计.docVIP

管内小型机器人驱动机构和控制系统设计 摘要：本文设计的任务是为管内机器人设计一种驱动机构和控制系统，设计的主要内容包括：机器人总体方案设计；机器人移动功能模块及控制系统的简单设计与实现；机器人管内动力学简单分析。 论文在分析了国内外管内机器人技术现状的基础上，阐述了研究设计该机器人驱动机构和控制系统的目的和意义。通过需求分析，提出了机器人的设计要求和具体指标。对机器人的移动功能模块和控制功能模块进行了进行了总体设计。利用机械设计的相关方法对机器人的移动机构进行了设计，对主要零部件进行了详细设计和计算。通过管内机器人的研究，最后设计了一套满足功能结构紧凑便于拆卸稳定可靠适应性强的机械系统。分析研究表明这种机器人较好的满足了设计要求，且具有较大的可靠性储备并且在功能方面有较大的提升空间。 关键词：管道机器人，驱动机构，可调节预紧机构，控制系统 re Design Design on Drive and Control system of Mechanical Pipe-Robot Abstract: The purpose of this study is to design a robot. This paper has done some research and analysis on the mechanical system and controlling parts of