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* 单自由度系统自由振动 2.5 线性阻尼系统的自由振动 线性阻尼:阻尼力与速度一次方成正比，方向相反。 c x0 k m x 单自由度有阻尼振动系统 由牛顿第二定律得到： 引入记号 有阻尼振动方程： 设解为 ，代入以上微分方程得到其特征方程 称为阻尼率 (无量纲) 称为临界阻尼系数 定义 特征根(值)依赖ζ的不同情况取实数或复数,原方程的通解具有不同的形式。 特征方程有两个根 单自由度系统自由振动 超(过)临界阻尼情形 临界阻尼情形 亚临界阻尼情形 超(过)临界阻尼情形 自由振动方程通解： 特征方程有两个不相等的负实数根。 超临界阻尼情形 单自由度系统自由振动 代入初始条件有： 通解的两项均为随时间单调变化的量 t x (t) 临界阻尼情形 单自由度系统自由振动 自由振动通解：x=(A+Bt)e-ωnt 是二重负实数根. 设 t=0 时，初始位移为 初始速度为 , 则方程解为 超临界阻尼和临界阻尼情形下，系统的自由运动不具有振动特性。 临界阻尼情形 x (t) t 亚临界阻尼情形 单自由度系统自由振动 运动合写成 显然，在亚临界阻尼下，系统的自由运动具有振动特性。此时，振动逐渐衰减，能量不断消耗。 亚临界阻尼运动情形 两个特征根是共轭复数 定义： 有阻尼固有圆频率 t x (t) 单自由度系统自由振动 设 t=0 时，初始位移为 ，初始速度为 , 则系统的自由振动响应 系数之间的关系： 结构阻尼：内摩擦引起，能量耗散与位移振幅平方成正比。 库仑阻尼：表面干摩擦引起，干摩擦力与运动方向相反，与 接触表面间法向力成正比。 系统阻尼分类 粘性阻尼：粘性阻尼力与振动速度成正比。 2.6 衰减振动与对数减幅率 衰减振动具有等时性。习惯上将ωnd当作衰减振动的频率。 亚临界阻尼自由振动响应： 当： 单自由度系统自由振动 阻尼使振动周期略微变长。 时，阻尼对固有频率影响甚微；但对振幅影响不容忽略. 振动达到极值 可以证明:任意两个相邻极大值之间的时间间隔恰巧就等衰减振动的周期。证明如下： 令上式右端等于0，得 考虑到极大值和极小值是相互交替出现的，所以任意两个相邻极大值对应的相位差刚好为2π. 为常数 称为减幅率，取自然对数 称为对数减幅率，记为-? 任意两个相邻极大值之比为 当阻尼很小，即 时，有： 即，可以由衰减振动时间历程(响应)曲线算出对数减幅率，进而求得阻尼率 有时，可以用相隔n个周期的极大值之比确定对数减幅率： 单自由度系统自由振动 第三章 单自由度系统的定常强迫振动 3.1 谐和激励 — 无阻尼情形 方程的解=(对应齐次方程的通解) x1+(一个特解) x2 设特解(定常强迫响应) 为 k m 单自由度系统的定常强迫振动 强迫振动 线性系统 叠加原理 频率特性 则 其中 称为“频率比” 单自由度系统的定常强迫振动 代入振动方程，得振幅： 显然，外激励不仅激起强迫振动(第四项,形式与激励相同的谐和函数)，同时也激起自由振动(第三项)。 设初始位移 ，初始速度 , 得系统总的响应 系统总的响应为 考察强迫振动响应 当γ1时，x2与外扰力同相，振幅随γ增大而增大。 单自由度系统的定常强迫振动 当γ1时，x2与外扰力反相，振幅随γ增大而减小。 当?=1，即 时，响应振幅趋于无穷，这种现象称为共振。振幅随时间成比例增长，这种情况绝对应当避免。 1 β ? 1 0 此时， 放大率与频率比的关系 当 x0＝0， 当外扰力频率ω与固有频率 相等时发生共振。共振的建立过程如何？ 0 t x 单自由度系统的定常强迫振动 考察振动响应 记 注意到 因此响应过程可以表示为 共振建立过程 3.2 系统对谐和激励的响应—线性阻尼情形 有阻尼单自由度系统振动方程为 引入记号 非齐次方程特解(定常(稳态)响应) 齐次方程通解(自由响应) 单自由度系统的定常强迫振动 k m c 令 单自由度系统的定常强迫振动 谐和激励系统总响应为 由初始条件，可以确定参数 B、D，从而确定瞬态响应。因为瞬态自由响应是衰减振动，随着时间增长，逐渐消失。最后，只剩下强迫振动的稳态(定常)响应 x2 。 对于稳态响应 x2，由 非齐次微分方程的通解为： 代入振动方程，得： * * *